立面作业机器人姿态感知系统设计与分析

针对立面作业机器人在大型立面设备中容易发生姿态倾斜的问题,本文设计了一种基于惯性测量单元对立面作业机器人的姿态进行全方位感知、检测的立面作业机器人姿态感知系统。该系统分析了机器人在滑移和倾覆状态下的受力情况,得出机器人稳定吸附的条件。同时,本文还提出了一种基于扩展卡尔曼滤波算法对获取的传感器数据进行滤波融合,并结合PID控制算法对系统进行动态调节的方法,该方法有效改善了机器人姿态倾斜问题。最后通过联合仿真实验验证了该系统的有效性,为后续立面作业机器人的设计和应用提供了技术参考。

立面作业机器人安全实施标准研究

随着机器人技术的快速发展,立面作业机器人已经广泛应用于生产生活的各个领域,日益突出的安全性问题使立面作业机器人的规范性研究更为迫切。针对这些安全问题,首先从立面作业机器人的应用领域、技术内容、基本结构及安全防护四个层面进行调研。对照现行国标GB/T 20867-2007《工业机器人安全实施规范》和GB/T 38260-2019《服务机器人功能安全评估》等相关标准,通过文献研究及模拟实验制定了立面作业机器人安全标准并对多个方面进行了分析。本文围绕立面作业机器人及其系统的实施规范做出了进一步研究讨论,归纳整理出一个综合标准体系。针对立面作业机器人规范性的研究有助于安全性标准的制定或修订。