基于改进MPC算法的四旋翼无人机轨迹跟踪控制

本文针对四旋翼无人机轨迹跟踪控制过程中容易受到风扰的问题,提出了一种模型预测控制(MPC)与扩展状态观测器(ESO)相结合的轨迹跟踪控制方法。采用双闭环控制结构,使四旋翼无人机在风的干扰下按照参考轨迹稳定运行。该方法具有稳态误差小、抗干扰能力强的特点。最后在MATLAB中通过仿真验证了所述方法的有效性和可行性。

《中国甲状腺功能亢进和其他原因甲状腺毒症诊治指南》要点解读

甲状腺功能亢进症(简称甲亢)作为一种临床常见的病理综合征,严重影响患者的生活质量与身心健康。为此,中华医学会内分泌分会等5个学会联合制定《中国甲状腺功能亢进和其他原因甲状腺毒症诊治指南》(以下简称指南),该指南结合国内外最新研究证据与临床实践经验编写而成,为甲状腺毒症诊治方案提供了最新的指导建议。文章对指南的更新要点进行解读,并主要结合美国甲状腺学会发表的2016年《甲状腺功能亢进症和其他原因所致甲状腺毒症诊治指南》与之对比。