以创建“一支部一品牌”为抓手提升疾控中心党支部建设水平

疾控中心的党支部建设对于提高队伍整体素质,提升疫情防控能力具有重要意义。本研究以创建“一支部一品牌”为抓手,探讨如何提升疾控队伍党支部建设,以达到提升队伍凝聚力和战斗力的目标。研究通过实地调研的方法,总结出一系列行之有效的党建工作经验,包括明确品牌定位、开展鲜活活动、加强党员教育等。研究结果表明,“一支部一品牌”建设可以有效提升疾控中心党支部建设水平,增强队伍的凝聚力和向心力,为队伍的发展提供了有力的保障。

半夏-泽泻对高血压伴心血管疾病的潜在治疗机制研究

以网络药理学结合分子对接技术,分析高血压伴心血管疾病以“半夏-泽泻”药对治疗的作用机制。方法 利用公共数据库对半夏、泽泻的主要成分和作用靶点进行筛选,获取高血压伴心血管疾病的主要靶点,使用R软件分析得到药物-疾病共同作用靶点,随后借助Cytoscape3.7.2完成“疾病-靶点-成分-药物”网络的构建。以STRING平台开展蛋白质互作分析并筛选获得核心靶点,使用DAVID开展GO富集,以AutoDockTools软件把药对核心成分和核心靶点进行分子对接,利用Pymol软件把分子对接结果可视化。结果 “半夏-泽泻”药对对高血压伴心血管疾病共有19个活性成分和94个交集靶点,核心活性成分涉及β-谷甾醇、黄芩素、豆甾醇、卡维丁等,核心靶点有AKT1、JUN、FOS、TP53、VEGFA等。这些靶点包括脂质与动脉粥样硬化、钙信号传导通路、甲状腺激素信号传导通路等多条通路。分子对接结果表明,各核心成分均可以与各核心靶点蛋白发生自发性结合,且TP53与豆甾醇具有强烈的对接活性。结论 本研究初步揭示了“半夏-泽泻“药对治疗高血压伴心血管疾病的多成分、多靶点、多通路的作用机制。

纤维素/氧化石墨烯制备及其对重金属离子吸附分析

在工业化时代,我国面临的环境污染问题日渐加剧,其中重金属污染对人类健康及环境均构成了严重威胁。纤维素吸水树脂因其有效去除重金属离子的能力而受到关注,然而,该材料的吸附性能尚存在不足。针对此问题,采用氧化石墨烯作为填料,在羧甲基纤维素的基础框架上通过原位接枝丙烯酸的方法,成功制备了一种分散性优良的纤维素/氧化石墨烯复合材料(CA)。通过X射线衍射、拉曼光谱和扫描电子显微镜等技术对该材料形态和成分结构进行了详细表征,得知其吸附性能显著提升。实验结果显示,在铅离子初始浓度1000mg/L的条件下,CA的去除率可达38%,吸附量高达384mg/g,展现出了优异的重金属离子去除效果。

河北省汉族和满族成人高血压家族史与超重/肥胖对高血压发病的交互作用

目的探讨河北省汉族和满族成人高血压家族史、超重/肥胖以及二者的交互作用对高血压发病的影响,为河北省预防和控制高血压提供参考依据。方法于2017年7~8月在河北省采用多阶段分层整群抽样的方法对河北省4633名20~80岁汉族和满族进行横断面调查,包括问卷调查和体格检查。采用多因素非条件Logistic回归模型分析高血压家族史和超重/肥胖对高血压的作用。结果在校正了民族、性别、年龄、城乡、收入、教育程度、吸烟、饮酒、身体锻炼和体力劳动后,有高血压家族史人群患高血压的风险是无高血压家族史人群的3.60倍(95%CI:2.51~5.18),超重/肥胖人群患高血压的风险是非超重/肥胖人群的2.90倍(95%CI:1.92~4.37),二者同时存在时患高血压的风险是二者皆不存在时的9.78倍(95%CI:6.86~13.95)。交互作用超额相对危险度(RERI)为4.28(95%CI:2.59~5.96),交互作用指数(SI)为1.95(95%CI:1.54~2.47),交互作用归因比(AP)为0.44(95%CI:0.33~0.54)。结论高血压家族史和超重/肥胖均与高血压患病风险增加有关,二者存在正向的加法交互作用。

数字赋能 精准施策——铜陵市为企服务提“智”增效的研究

引言企业是经济发展的主体,其生存状况和发展态势直接影响着城市经济发展的稳定与繁荣。近年来铜陵市在优化为企服务、推动企业发展上采取了一系列有力有效的措施,取得了显著成效。随着社会发展,传统服务观念和模式已不能满足企业多样化需求。拥抱数字化浪潮,进一步优化铜陵市营商环境成为当前亟待解决的课题。

基于自运动的仿人七自由度机械臂逆解算法

基于七自由度(seven degrees of freedom,7-DOF)机械手臂的结构和自运动特性,提出通过对关节位置进行几何分析,求解机械臂逆运动学的方法.该方法在自运动构型的基础上,以0坐标系为其他坐标系的基系,根据同一向量在不同坐标系之间的投影特性与关节角之间存在着的对应关系,实现对七自由度机械臂逆运动学的求解.该方法能够求解出针对任一特定末端位姿的所有理论逆解.通过引入机械臂优化的二次目标,对所有理论逆解进行优化,可得最优逆解用于机械臂控制.与梯度投影法等通用算法相比,该方法具有直观简练、计算量小等优点,且不同的末端位姿求解过程互不影响,对系列性末端位姿连续求解不存在累积误差.

冗余度机器人运动轨迹规划问题的仿真研究

对于冗余自由度机器人而言,在给定的机械臂末端位姿时,关节空间可以有多个位形与之对应,正因为这样的多解性和不确定性,增加了冗余自由度的逆运动学研究的难度,需要一种有效的分析手段进行研究。为此,以SCHUNK 7-DOF机械臂为研究对象,提出了一种采用SolidWorks/Motion模块的虚拟仿真实现方案,分析了作为控制关节电机驱动的STEP函数的数学特性,将笛卡尔空间的运动学轨迹规划问题转换为机械臂各关节驱动的STEP函数表达,并将轨迹规划算法应用在虚拟仿真系统中,规划了空间直线路径,利用机械臂冗余的自由度实现运动轨迹避障优化。通过仿真分析,验证了虚拟仿真实现方案的可行性,为冗余度机器人运动规划问题研究提供了一种有效的分析手段。

一个三自由度力觉接口设备硬件系统的设计

介绍了一个新型三自由度的力觉接口设备系统的设计 ,并以此为基础 ,建立了一个能够让操作者获得沉浸感的虚拟现实系统 .

机器人力控制仿真试验与研究

为了解决机器人在特定接触环境操作时对可以产生任意作用力柔性的高要求和机器人在自由空间操作时对位置伺服刚度及机械结构刚度的高要求之间的矛盾。对机器人力控制问题进行了研究,利用机械动力学仿真软件ADAMS/VIEW建立关节机器人的虚拟样机模型,通过其输入输出接口实现与MATLAB的通信,基于SIMULINK建立关节机器人力控制系统模型,将联合仿真概念引入到机器人力控制领域,最后进行仿真试验,对控制算法进行仿真验证,以提高控制精度和控制质量,通过对仿真结果的分析和处理证明此方法的合理性和有效性,为机器人力控制提供了一套有效的分析方法。

基于肌电信号的肢体刚度特性

提出了一种基于肌电信号的上肢刚度仿真方法。将上肢运动简化为两自由度的关节运动,然后采集上肢在屈伸运动中肘关节处相关肌肉的肌电信号(EMG),并从中提取肌肉活跃度特征。在此基础上,利用Hill-type肌肉模型估算肌肉力进而计算肌肉刚度。最后,利用现有的人工神经网络模型计算上肢的肌肉刚度,并验证推算结果的可靠性。

仿人7自由度机械臂位置层面轨迹规划研究

仿人7自由度机械臂作为一种特殊结构的冗余自由度机器人,具有更好的运动学性能。为了简化仿人机械臂轨迹规划的计算量,从仿人机械臂的逆运动算法入手,讨论了位置层面的仿人机械臂逆运动计算方法,并在轨迹规划中采用定时插补和定距插补的方法,通过位置层面逆解中加入机器人运动的速度和加速度等信息,实现了在位置层面上对仿人7自由度机器人关节空间的全方位运动规划。

一种新型的机器人柔性腕力传感器的研究

介绍了一种新型的机器人柔性腕力传感器，其主要特点在于不仅可以进行快速的被动柔顺，同时可以测量传感器的运动部件相对于固定部件的运动状态以及受力情况。由于被动柔顺降低了定位精度，因而设计了锁紧装置完成传感器刚性和柔性两种状态的切换以适应不同的任务的需要。定义了柔性腕力传感器的运动学问题，并且推导了逆运动学问题。针对正运动学的解析表达式的复杂性，我们利用神经网络的非线性映射能力，采用BP神经网络对正运动学问题进行了求解，并且使用迭代方法提高了数值解的精度。最后，建立了包括上位机在内的信号检测与数据处理系统，将基于神经网络正运动学算法集成在硬件底层实现，减轻了上位机的负担。

河北省疾病预防控制中心食品安全检测研究专题

河北省疾病预防控制中心是河北省卫生厅下属一类公益单位。主要承担7项职责:(1)疾病预防与控制;(2)突发公共卫生事件应急处置;(3)疫情报告及健康相关因素信息管理;(4)健康危害因素监测与干预;(5)实验室检测分析与评价;(6)健康教育与健康促进;(7)技术管理与应用研究指导。是全省疾病预防控制工作的业务技术指导中心。河北省疾控中心建有生物安全三级实验室,脊髓灰质炎、艾滋病确认、病毒学检验、消毒。

基于刚柔自动切换驱动器的仿真研究

变刚度柔性驱动器对提高机器人的安全性具有重要意义。以自行研制的刚柔自动切换驱动器为研究对象,使用RecurDyn软件进行仿真研究,确定了主电机和辅助电机的耦合关系和刚度调节机构的运动情况;对驱动器的输出轴可偏转角度进行仿真分析,确定其合适的可偏转角度范围,并结合Matlab分析出驱动器能够提供的柔性范围。通过仿真分析,验证了该驱动器的刚柔切换特性,具有良好机械柔性,可以有效地减弱冲击。

河北省18岁以上居民睡眠质量及相关因素

目的:了解河北省18岁以上居民睡眠质量及相关因素。方法:采用匹茨堡睡眠质量指数(PSQI)、简易应对方式问卷(SCSQ)对20716名18岁以上人群进行调查。结果:20716人中低睡眠质量者2411人,检出率为11.6%;低睡眠质量检出率女性为13.6%,男性9.7%,经标准化后女性多于男性(6.8%/4.8%);Logistic回归分析显示:①睡眠障碍的危险因素有70岁以上、再婚、离婚、丧偶、消极应对(OR=1.776、1.515、2.046、1.254、1.097);②保护性因素有汉族、男性、农民、收入5001-10000元、收入10001-20000元、收入20001-40000元、积极应对(OR=0.839、0.703、0.732、0.750、0.660、0.573、0.936)。结论:河北省18岁以上居民低睡眠质量检出率较高,且与深圳市的检出率近似。性别、婚姻状况、民族、收入、职业、应对方式是睡眠质量的影响因素。

基于旋量理论和Paden-Kahan子问题的6自由度机器人逆解算法

机器人逆解中运动学模型的建立主要采用Denavit-Hartenberg(D-H)参数法和旋量法。D-H参数法相对成熟,在机器人运动学分析中得到广泛应用。旋量法实际应用相对较少,但旋量法中机器人各连杆坐标系相对于底座建立,具有明确的几何意义。基于旋量法建立起的机器人运动学模型,其逆解常采用Paden-Kahan子问题方法加以求解,单纯的Paden-Kahan子问题法只能解决低自由度机器人的逆解。针对后三个关节相交于一点的6自由度关节机器人,基于旋量理论建立起机器人运动学模型,利用经典消元理论和Paden-Kahan子问题相结合的方法,提出一种机器人运动学逆解算法,并给出此类机器人运动学逆解的显式求解结果。以库卡KR-150机器人为例,利用该算法进行运动学逆解,验证了算法的正确性。

河北省精神分裂症的患病率、人口学特征及功能状况分析

目的了解精神分裂症的患病率、人口学特征及社会生活功能状况。方法采用随机抽样方法，调查河北省18岁以上人群24000人，调查筛选工具采用改编后的一般健康问卷12项（GHQ-12），以《DSM—Ⅳ—TR轴Ⅰ障碍定式临床检查》病人版（SCID—I／P）为调查的诊断工具。功能状况评价采用功能大体评定量表（GAF）。结果精神分裂症时点患病率为0．546％（95％CI：0．445％～0．646％），终生患病率为0．662％（95％CI：0．551％～0．772％）。时点患病率：城市0．440％，农村0．561％，农村虽高于城市，但无显著性差异（u=0．80，P〉0．05）；女性0．649％，男性0．443％，女性明显高于男性（u=2．01，P〈0．01）；30～60岁患病率较高。偏执型占63．8％。Logistic回归分析显示，影响精神分裂症的危险因素有分居／离婚（OR=9．58）、独身（OR=6．99）、家庭年收入0～5000元（OR=4．2），保护性因素有已婚（OR=0．38）、无宗教（OR=0．46）；严重程度以中度和重度多见，社会和生活功能受损明显，GAF评分平均为（48．41±19．07）分。结论精神分裂症是一种患病率相对较高的重性精神疾病，严重影响患者的社会生活功能。

一种基于Internet的遥操作机器人系统——Telerobot

随着Internet的广泛应用和遥操作技术的发展 ,通过Internet控制异地的硬件设备已成为可能 .采用由Internet服务器和机器人服务器构成的两层服务器结构建立了一个基于Internet的遥操作机器人系统 .该系统允许任何地方的使用者通过web浏览器对一台PUMA5 6 2机器人进行控制 ,完成抓取、搬运与堆放操作 .