多传感器信息融合的机械臂避障系统设计

为实现更准确、可靠的环境感知和避障决策,基于多传感器信息融合设计了一种机械臂避障系统。首先利用多传感器采集机械臂工作环境信息,经过数据层、特征层以及决策层处理,建立了多传感器下的机械臂人工势场模型,并加入引力函数、斥力函数和限制函数;其次通过设置传感器检测权重,融合障碍因素综合信息,实现多传感器信息融合下机械臂的避障;最后通过仿真实验证明,采用多传感器信息融合方法能够增加障碍物特征识别的成功率,提升避障成功率和路径规划效率。

基于RRT-BZD算法的移动机器人路径规划

针对传统RRT算法在移动机器人路径规划中效率低、路径非最优的问题,提出一种改进的RRT-BZD算法,以提高RRT算法的收敛速度和算法的搜索效率。改进的RRT-BZD算法通过设置自适应目标偏向策略以及修剪冗余节点,加快了路径规划的收敛速度,减少了算法运行的时间,并且使用贝塞尔插值法使最终的路径更加平滑。在MATLAB仿真环境中分别对不同场景下的算法进行对比实验,实验结果表明:改进的RRT-BZD算法路径代价比传统RRT算法减少了7.93%,计算时间减少了20.28%,验证了改进算法的有效性和可行性。

借助Hypervisor强化TrustZone对非安全世界的监控能力

ARM TrustZone技术已经在Android手机平台上得到了广泛的应用,它把Android手机的硬件资源划分为两个世界——非安全世界(non-secure world)和安全世界(secure world).用户所使用的Android操作系统运行在非安全世界,而基于TrustZone对非安全世界监控的系统(例如KNOX,Hypervision)运行在安全世界.这些监控系统拥有高权限,可以动态地检查Android系统的内核完整性,也可以代替Android内核来管理非安全世界的内存.但是由于TrustZone和被监控的Android系统分处于不同的世界,world gap(世界鸿沟)的存在导致处于安全世界的监控系统不能完全地监控非安全世界的资源(例如Cache).TrustZone薄弱的拦截能力和内存访问控制能力也弱化了它对非安全世界的监控能力.提出了一种可扩展框架系统HTrustZone,能够结合Hypervisor来协助TrustZone抵御利用world gap的攻击,增强其拦截能力和内存访问控制能力,从而为非安全世界的操作系统提供更高的安全性保障.并在Raspberry Pi2开发板上实现了HTrustZone的原型系统,实验结果表明,HTrust Zone的性能开销仅仅增加了3%左右.

基于STK二次开发的链路测控仿真

在航空航天任务过程中,测控覆盖率高就能提供实时、连续、可靠的信息支持。利用VC结合STK二次开发,建立了测控链路仿真模型。软件利用STK/X模块较好的显示效果与Access模块计算、显示测控链路的余量和测控链路覆盖范围。针对不同的地面站部署,可计算空间飞行器的测控覆盖率。实现VC与STK集成的二次开发可大幅节省了开发时间,该仿真方法对测控系统的设计具有参考价值。

SGX隔离技术研究综述

Intel SGX(software guard eXtensions)通过创建一个可信执行环境(TEE或enclave)来保护用户使用中的数据,它可以阻止任何特权软件,例如操作系统和虚拟机管理程序等的任意访问,确保数据和代码的机密性和完整性.尽管SGX技术拥有高安全、硬件级别的保护属性,但是其构建的可信执行环境在兼容性、性能和安全性等方面仍然存在关键的研究挑战.该综述首先系统地分析和总结了五个SGX自身设计约束,它们直接导致了SGX与二进制软件和运行时语言的不兼容性或可用性差问题,致使用户面临性能、安全性和兼容性无法全部兼顾的局面.然后,针对SGX兼容性/可用性挑战,全面梳理和总结了三种不同类型的解决方案,分析了它们的优缺点;针对SGX安全性问题,对当前流行的攻击技术进行了分类,描述了攻击关键要素和根本原因;针对SGX性能瓶颈,总结了制约enclave运行性能的主要因素,分析了SGX内部设计权衡.最后,总结了SGX研究的经验教训,展望了新一代enclave或TEE技术的研究趋势,指出了若干研究方向.