模块化机器人的双输出CPG网络调相运动控制

为了增强模块化机器人的灵活性,以及对其多模式运动进行更简单有效地控制,结合阵列式和串联式自重构机器人的特点,设计基于万向式关节的双自由度UBot模块,并根据两个关节之间的相互抑制关系,结合生物学的中枢模式发生器(CPG)运动控制原理,设计具有双输出的CPG网络调相运动控制器.通过调整CPG间的连接权重以及每个CPG中两组输出的关系,调解运动控制信号间的相位差值,有效地控制UBot模块化机器人的整体协调运动.应用这种控制方法控制了模块化机器人的3种运动模式:四足运动、蠕动和多节虫运动,在ADAMS仿真环境下进行了运动仿真实验,并在UBot模块化自重构平台上分别进行了3种构型的实体运动试验.实验结果验证了双输出CPG调相网络对模块化机器人运动控制的有效性和实用性.

阶段项目驱动下建筑制图课程体系研究

根据新工科建设的要求,为实现创新型卓越人才的培养目标,为了提高大学生的创新实践能力和形成大工程观,本课题根据图学课程的特点,以阶段项目驱动,围绕设计为主线,重新构建出新的建筑制图的课程体系。分析并梳理教学内容关系,搭建课程体整体框架,形成六大阶段项目;因地制宜灵活开展小组项目,根据实际情况设计出线上线下的不同项目活动;为了激励大学生科技报国,并将思政元素融入到项目内容中,同时,将美育融入到项目设计和教学,启发一些艺术家的美的感知和教育。

基于万向式关节的模块化自重构机器人

提出了一种基于万向式关节的模块化自重构机器人——UBot.该机器人模块结构紧凑、刚性好、运动灵活,具有运动、重构和处理任务的能力.它由许多标准模块组成,模块均采用万向式结构的正立方体外形,具有4个可以与相邻模块连接/断开的连接面.设计了钩爪式连接机构,它可以快速可靠地与相邻模块连接/断开,该连接机构连接后具有自锁功能,节省能量.设计了模块电气系统.最后进行了连接机构和机器人运动实验,证明了UBot系统的可靠性和运动灵活性.

UBot自重构机器人拓扑描述方法

为准确描述重构过程中自重构机器人的拓扑关系,提出一种基于关联矩阵的UBot自重构机器人拓扑描述方法.在分析UBot自重构机器人系统的模块运动特性的基础上,建立了重构过程中关节状态表;对模块间可能存在的连接和方位关系进行分析,建立了一种二进制数表达法;以蠕虫构型为例,建立了其对应的数学拓扑描述矩阵.该矩阵不仅描述了模块的地址、模块连接状态和方位关系信息,还准确表达了各个模块的关节角状态信息.该拓扑描述方法为自重构机器人的构型匹配和重构算法研究提供了一定的理论基础.

类型学背景下汉语和韩国语的复数标记对比

"数"是名词的一个重要语法范畴,用来表示名词所代表的个体的数量,其中最常见的数范畴是单数和复数的对立所形成的系统。一般来说,在单复数对立的系统中,单数较可能取零标记,而复数则不会。因此本文以汉语和韩国语中最典型的复数标记"们"和"■"为研究对象,运用类型学理论,以对比的方式,对二者进行考察分析,以揭示二者的共性和差异。

基于手机App的交互式助课系统的设计研究

"互联网+"时代为高校实施手机App辅助教学提供了基本条件。虽然目前市场上的教学类App种类繁多,但关于高校具体课程的App几乎处于空白。本课题针对工程图学课程,设计基于手机App的交互式助课系统,该系统的核心为习题解答模块,包含习题答案、习题模型、三维动画等素材,系统提供持续的学习服务,帮助学生答疑解惑。通过大量素材的使用,强化学生的图形思维训练,实现改善学习效果的目的。

工程制图课程思政教学途径探讨

充分发挥高校各门课程思想政治教育功能是目前教育改革的必然趋势,而理工科课程的思政建设是高校“课程思政的难点”,工程制图基础作为理工科学生最先学习的技术基础课,进行思政建设尤为重要,本文根据工程图学课程的特点,结合学生在学习过程中遇到的问题,从理论教学、CAD教学和实践教学等三个方面对课程思政的教学途径和具体方法进行了研究和探索。

肃清行业蔓草 净化电影市场

随着年末贺岁档过去,2014年中国电影总票房刷新纪录达到了历史新高——296亿元。目前,中国已成为世界第二大电影市场并不段缩小与第一大电影市场——北美的差距。2010年中国电影市场仅为100亿元,增长到将近300亿仅仅用了4年的时间。总票房节节高攀,而中国电影市场的繁荣也是有目共睹。

试述如何从音乐作品细节看作曲家特性

从中世纪文艺复兴至今,钢琴音乐的发展一直在不断变化,作曲家所处的时期、生活环境很大程度上影响着他们创作出来的作品。通过对音乐作品的细节研究可以了解相同时期作曲家的创作异同之处,可以了解不同时期作曲家的发展与变化,从而深入理解作曲家的创作特征和音乐风格。