并联踝康复机器人的系统搭建与运动控制策略

针对踝功能障碍患者,研制2-UPS/RRR并联踝康复机器人,协助患者进行踝关节背伸/趾屈、内翻/外翻及内收/外展运动康复训练。踝康复机器人系统包含机器人机械本体、驱动电机、编码器和力/矩传感器、上位机和下位机的软硬件等,具有踝关节力/位置信息检测与主/被动康复训练功能。通过建立踝康复机器人的运动学模型,计算电机驱动速度与机器人动平台角速度的映射关系,并根据患者踝关节肌力等级与训练需要,规划康复训练的运动轨迹,进行踝关节被动康复训练。基于力/矩传感器的信息检测,对患者踝关节进行运动意图识别,实现由运动意图驱动的机器人控制即主动康复训练。最后,针对踝关节的3种典型运动方式,遴选健康的受试者分别进行主/被动康复训练实验。研究结果表明:研制的并联踝康复机器人具有完善的康复训练策略和良好的运动稳定性。

三都水族自治县11年中小学生意外死因分析

通过对我国唯一的水族自治县近十一年来中小学生意外死因调查．从少数民族学生意外根本死因构成变化、意外死亡水平、发展趋势、年龄、性别、民族死亡分布以及当地学生生活环境现状出发，指出边远少数民族地区学生意外死亡与国外、国内汉族地区报疲道不同，加强少数民族地区学校卫生保健与安全教育工作刻不容缓．

并联踝康复机器人的设计与运动性能评价

对于足下垂和马蹄足内/外翻患者,均需对踝关节进行大量、重复性的康复训练,踝康复机器人是弥补人工康复训练不足、降低医师工作强度的关键设备。将踝关节的解剖结构及运动特性考虑在内,提出并研制2-UPS/RRR型并联踝康复机器人样机,可保证人-机转动中心近似重合。同时,搭建了作用力/矩信息采集平台,实现踝关节的被动、主动及人机交互训练,提高了机器人、患者及医师之间的交互能力。建立了踝康复机器人的运动学模型,通过求解其位置逆解,得到了机器人的理论工作空间。借助机器人样机的3转动自由度,精确地测量得到踝关节全域范围内的生理运动范围。通过机器人样机的全范围自主运动,记录并获得装置的有效工作空间,机器人有效工作空间小于理论工作空间,有效工作空间的测量具有较大的实际意义。进一步,对比分析机器人样机的有效工作空间和踝关节生理运动范围可知,两者在踝全域运动范围内的吻合度可达95%,较好地保障了踝关节康复所需要的运动空间。基于并联踝康复机器人的量纲一速度雅可比矩阵,对机器人的可操作度、灵巧性等运动学性能进行了分析,结果表明踝康复机器人在工作空间内不存在奇异位形且具有良好的运动学性能。

确立语言文字训练点,提高语文阅读教学实效性

所谓学习语言就是培养学生正确理解和运用语言文字的能力,就是让学生掌握'听、说、读、写'的基本技能,而掌握技能的唯一途径就是在阅读教学过程中加强语言文字的训练,具体而言,我结合多年的教学实践谈谈自己的做法和体会。一、精心剖析教材,揭示训练点对于每一篇课文,教师都要根据总的教学目标和各年段的教学重难点,确定一项阅读与感悟的训练点。讲课时,教师用生动、形象、简单的实例。