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题名低空飞行时改进的自适应鲁棒滑模姿态控制器
被引量:2
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作者
吴云洁
宋闯
左京兴
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机构
北京航空航天大学虚拟现实技术与系统国家重点实验室
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
飞行器控制一体化技术重点实验室
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出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2015年第9期2163-2168,共6页
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基金
国家自然科学基金(91216304)
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文摘
针对低空飞行时转动惯量的不确定性、外界的干扰以及多通道的强耦合性及非线性的问题,设计具有宽适应性的控制策略,在有限时间内能够快速地、高精度地实现飞行器姿态跟踪控制。基于飞行器姿态非线性模型,对各通道(俯仰、偏航、滚转通道)设计了一种改进的自适应鲁棒滑模控制器,控制器是连续可导的,为了防止控制器输出过大,对自适应控制率算法进行了改进。仿真结果表明:所设计的姿态控制器能够保证飞行器快速、精确地跟踪指令,并且对滑模的抖振现象具有较强的抑制作用;此外,在外加干扰时,姿态角的波动幅度不超过0.1%,可见控制器具有较强的鲁棒性能。
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关键词
低空飞行
姿态控制
鲁棒控制
自适应控制
滑模控制
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Keywords
low-flying
attitude control
robust control
adaptive control
sliding mode control
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分类号
V249.1
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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