液压数字自适应控制系统的非最小相位问题及其对策

通过理论分析，给出了液压非最小相位系统与采样周期的内在关系．提出了应用速度反馈及极点配置的控制策略，解决了这类系统的自适应控制问题。通过大量仿真及在线实物试验，说明这种控制方法的可行性与实用性．

变结构自适应控制器及其在液压伺服系统中的应用

为提高自适应控制的鲁棒性能，根据变结构与自适应控制理论，导出了变结构与自适应控制相结合的多策略交叉控制器，为简化控制算法，提出了压缩变结构自适应控制思想。以仿真为基础，完成了试验研究，说明这种变结构自适应控制器可以有效地提高系统的鲁棒性。

最小方差模型参考自适应控制系统的仿真研究

当控制精度要求较高即采样周期较小时．通常液压离散系统变为非最小相位系统，为解决非最小相位系统的自适应控制问题，引进最小方差自适应控制理论．构成附加控制误差反馈的液压最小方差自适应控制系统．较详细介绍这种系统的构成过程．并通过仿真研究说明它的有效性．

极点配置自校正器在液压机器人上的应用研究

本文根据极点配置设计理论，提出一种适用于机器人电液伺服系统自校正自适应控制的方法，推导出三阶自校正控制加权系数的精确解析式，提出主导加权系数的概念，使自校正自适应控制中的五个加权系数化街为二个，克服了液压机器人在线自适应控制难的问题。