视觉SLAM方法综述

实时定位与建图(SLAM)技术搭载特定传感器,使移动机器人在无任何环境先验条件下,在运动过程中自主建立环境模型来计算自身位姿,大幅提高其自主导航能力,以及对不同应用环境的适应性。视觉SLAM方法以相机作为外部传感器,通过采集周围环境信息来创建地图并实时估计机器人自身位姿。为此,介绍了具有代表性的经典视觉SLAM方法及与深度学习相结合的视觉SLAM方法,分析了视觉SLAM方法中采用的不同特征检测方法、后端优化、闭环检测,以及动态环境下视觉SLAM方法的应用,总结了视觉SLAM方法的问题,并探讨了视觉SLAM方法在未来的热点研究方向和发展前景。

基于Dijkstra算法的平滑路径规划方法

移动机器人在复杂环境下沿Dijkstra算法规划的路径运动时,由于所规划的路径存在转折点多、部分转折角度小等问题,导致移动机器人不得不频繁转向,甚至要暂停才能完成转向,严重影响机器人的工作效率。利用几何拓扑学方法,结合实际场景信息,提出一种基于Dijkstra算法的平滑路径规划方法。根据应用场景获取连续化地图,将连续化地图离散化后随机生成离散点阵,计算各点之间的欧氏距离,选取与各离散点距离较近、且连线不跨越障碍的多个点,将其连接并生成离散图。在离散图中利用Dijkstra算法搜索最优路径作为引导路径。当移动机器人沿引导路径运动时,结合实际场景信息,采用几何拓扑学计算出移动机器人每一时刻应该采取的最佳动作和运行路线。实验结果表明:所提方法能够有效减少移动机器人运动中的累计转弯角度,增大最小平均转折角度,提高所规划路径的平滑度,从而缩短移动机器人的运动时间,提升机器人的工作效率。

红景天苷调节OPG/RANKL通路对阻塞性睡眠呼吸暂停综合征大鼠骨质流失的影响

目的探究红景天苷(Sal)调节骨保护素(osteoprotegerin,OPG)/核因子κB受体激活剂配体(receptor activator of nuclear factorKB ligand,RANKL)通路对阻塞性睡眠呼吸暂停综合征(OSAS)大鼠骨质流失的影响。方法将大鼠随机分为control组、OSAS组、Sal-L、Sal-M、Sal-H组(分别灌胃Sal 17.5、35、70 mg/kg),每组12只。除control组,其余组均采用缺氧和复氧循环复制OSAS大鼠模型。分别利用骨密度仪、三点弯曲实验、Micro CT测定大鼠股骨骨密度、生物力学及微结构变化;ELISA法检测血清骨钙素(osteocalcin,BGP)、碱性磷酸酶(alkaline phosphatase,ALP)、Ⅰ型胶原交联C-末端肽(cross linked C-telopeptide of type I collagen,CTX-I)水平;RT-PCR检测股骨中OPG、RANKL mRNA水平;Western blot检测股骨OPG/RANKL通路蛋白表达。结果与control组比较,OSAS组大鼠骨密度、最大强度、最大负荷、骨小梁骨体积分数(Tb.BV/TV)、骨小梁数(Tb.N)、骨小梁厚度(Tb.Th)、BGP、ALP、OPG mRNA及蛋白表达、OPG/RANKL比值降低,CTX-I、RANKL mRNA及蛋白表达升高(P<0.05);与OSAS组比较,Sal-L、Sal-M、Sal-H组大鼠骨密度、最大强度、最大负荷、Tb.BV/TV、Tb.N、Tb.Th以及BGP、ALP、OPG mRNA和蛋白表达、OPG/RANKL比值依次升高,CTX-I、RANKL mRNA及蛋白表达依次降低,其中Sal-H组上述变化最为显著(P<0.05)。结论Sal通过升高OPG表达,降低RANKL表达,促进骨形成,抑制骨吸收,从而减少OSAS大鼠骨质流失。

甘草甜素对喉癌Hep-2细胞侵袭和迁移的影响及机制研究

目的:探究甘草甜素(Gly)对喉癌Hep-2细胞侵袭和迁移的影响及作用机制。方法:体外培养正常人喉黏膜上皮细胞和喉癌Hep-2细胞,实时荧光定量PCR(RT-qPCR)法和蛋白印迹实验检测微小RNA-205-5p(miR-205-5p)、沉默信息调节因子2相关酶3(SIRT3)mRNA和蛋白表达水平。将喉癌Hep-2细胞分为对照组、Gly低浓度组、Gly中浓度组、Gly高浓度组、Gly高浓度+空载质粒组、Gly高浓度+miR-205-5p抑制剂组。各组给予相应浓度的Gly干预或转染对应质粒培养48 h。Transwell实验和划痕实验分别检测各组Hep-2细胞侵袭和迁移能力。RT-qPCR法和蛋白印迹实验检测各组Hep-2细胞miR-205-5p、SIRT3 mRNA和蛋白表达水平。双荧光素酶报告基因实验分析miR-205-5p与SIRT3的靶向关系。结果:与人喉黏膜上皮细胞比较,喉癌Hep-2细胞miR-205-5p水平降低,SIRT3 mRNA和蛋白水平升高(均P<0.05)。与对照组比较,Gly低、中、高浓度组穿膜细胞数和划痕愈合率、SIRT3 mRNA和蛋白水平依次降低,miR-205-5p水平依次升高(均P<0.05)。与Gly高浓度组和Gly高浓度+空载质粒组比较,Gly高浓度+miR-205-5p抑制剂组穿膜细胞数和划痕愈合率、SIRT3 mRNA和蛋白水平升高,miR-205-5p水平降低(均P<0.05)。miR-205-5p可靶向调控SIRT3表达。结论:Gly能够抑制Hep-2细胞侵袭和迁移,其机制可能与上调miR-205-5p表达,进而靶向下调SIRT3表达有关。

一心向党 奉献一生——专访人大档案专业离休教授冯乐耘

2023年12月20日,“规矩·生面—冯乐耘暗榫动物造型展”开幕式在中国人民大学博物馆举行。展览展出了冯乐耘教授制作的暗榫动物造型作品,回顾了从战争时期到和平年代,冯乐耘一心向党、守望初心、奉献一生的人生足迹。展厅内的射灯格外明亮,一束束灯光聚焦在展出的历史档案上,透过一段段文字、一张张照片,犹如一幅幅历史画卷,正在徐徐打开,不仅映射着老教授的光荣革命传统和优秀精神品格,也使我们追寻历史的印记,重回烽火连天的战争岁月,耳畔回响起革命胜利的嘹亮号角……

高校本科生学业全过程“预警—警示—帮扶”机制的构建与实施

为解决大学生学业困难问题,部分高校建立了学业警示制度,但部分高校现行的学业警示制度存在适用性不强、警示效果滞后以及警示形式单一等问题。文章在分析我国高校现行学业警示制度存在的问题的基础上,构建了纵向“入学—培养—毕业”、横向“学期初—学期中—学期末”以及“课、绩、活、业、家”多元化的高校本科生学业全过程“预警—警示—帮扶”机制,同时提出了该机制实施的保障措施。

CBERS02B卫星CCD相机在轨辐射定标与真实性检验

利用贡格尔实验场对CBERS02B卫星进行场地反射率基法辐射定标,获得CCD相机可见近红外波段的绝对辐射定标系数,利用敦煌实验场对定标系数进行了真实性检验。结果表明:此次定标结果和测量值非常吻合,定标系数可信度高。

MODIS可见近红外波段定标与真实性检验

提高卫星遥感数据的质量,进而实现定量化应用,其基本前提和关键在于传感器的绝对辐射定标.为检验Terra卫星MODIS(Moderate-Resolution Imaging Spectroradiometer)传感器的星上定标系数的准确性和可靠性,2007-05在北京遥感综合实验场网内蒙二连浩特实验场,采用反射率基辐射定标方法对MODIS可见-近红外波段开展定标与真实性检验.结果表明,场地定标系数和MODIS的星上系数非常吻合,相对差异小于6%,证明场地反射率基辐射定标方法定标和MODIS星上定标得到的定标系数均准确、可信度高.

MODIS辐照度法定标试验研究

利用内蒙古二连浩特实验场对Terra卫星MODIS传感器开展辐照度基定标方法研究。定标结果表明,辐照度法定标系数和MODIS的星上定标、反射率基法定标系数非常接近,相对差异<3.3%,证明辐照度基定标方法正确。定标系数之间的差异说明,漫射辐射与总辐射辐照度比测量的精度对辐照度法结果影响很关键。不同气溶胶模式下得到的结果说明辐照度法可以减小因气溶胶模式的假设产生的误差。

GIS的发展方向

介绍了地理信息系统的理论基础，总结了ＧＩＳ在３Ｓ集成、面向对象技术、ＧＩＳ与专家系统相结合、ＧＩＳ的网络化。

基于图像模拟的HJ星CCD相机交叉定标

针对同一HJ-1星的两台CCD相机,提出基于图像模拟的交叉辐射定标方法:通过建立两台CCD相机图像DC值的数学关系,以获取地面目标图像的已定标的CCD为标准对未同时获取图像的待定标的CCD进行交叉定标,得到了2008年10月A2CCD和B2CCD的定标系数.利用贡格尔场野外实验数据和敦煌场的MODIS数据对定标系数进行真实性检验,并对该方法的主要误差来源进行了分析.结果表明,交叉定标具有较高的精度和可信度,可以在保证定标精度的同时,提高定标的频次.

沸沸扬扬的梁启超档案拍卖事件

若不是梁氏档案高调走上拍卖台,很少有人会去关注目前市场上仅存的规模最大、题材最全的＂南长街54号＂藏梁氏档案。然而,拍卖现场华丽的灯光、不菲的标价、贴上商业标签的历史档案,却显得有些刺眼。在一片追捧声、质疑声中,众多学者、媒体、商业人士如期目睹了146个标的全数成交的过程。有些商家为竞得标的而欣喜,有些历史学者却为无缘研究这批梁氏珍贵档案而惋惜。

建精品工程 创一流档案——全国建设项目档案工作持续深化发展

建设项目档案真实记录和反映了项目建设全过程，是与实体工程建设相匹配、相生相伴的组成部分，它既是项目建设、运行、维护、改造必不可少的可靠依据，也是实施项目监管的重要依据。建设项目点多面广类型复杂，自2006年国家档案局与国家发改委联合制定《重大建设项目档案验收办法》以来，各级档案部门紧紧围绕国家经济建设大局，按照国家档案局的总体部署，创新思路，完善机制，涌现出一批“建精品工程，创一流档案”的建设项目，全国建设项目档案工作得到持续深化发展。

平消明目方联合生活方式干预治疗糖尿病视网膜病变疗效观察

目的 观察平消明目方联合生活方式干预治疗糖尿病视网膜病变(DR)的临床疗效。方法 选取2020年3月至2021年3月就诊于广东省第二中医院及天河区沙东街道社区卫生服务中心的DR患者64例,采取随机数字表分为对照组与观察组,每组32例。两组患者均予盐酸二甲双胍片及生活方式干预,对照组患者在此基础上给予羟苯磺酸钙胶囊治疗,而观察组则给予平消明目方治疗,两组患者均连续治疗8周。比较两组患者的总体疗效、治疗前后的中医证候评分(TCM-SCS)以及空腹血糖(FBS)、糖化血红蛋白(HBALC)、总胆固醇(TC)、甘油三酯(TG)水平。结果 观察组患者的治疗总有效率为93.75%,明显高于对照组的68.75%,差异有统计学意义(P<0.05);治疗后,观察组患者的TCM-SCS评分为(10.34±4.22)分,明显低于对照组的(13.64±5.52)分,差异有统计学意义(P<0.05);治疗后,观察组患者的血清FBS、TC、TG分别为(5.70±1.24) mmol/L、(5.55±0.48) mol/L、(2.09±0.33) mol/L,明显低于对照组的(7.22±1.27) mmol/L、(6.14±0.5) mol/L、(2.44±0.45) mol/L,差异均有统计学意义(P<0.05),但两组患者治疗后的HBALC比较差异无统计学意义(P>0.05)。结论 平消明目方联合生活方式干预能够改善糖尿病视网膜病变的症状,对糖脂异常有一定调节作用。

蓬门而今为君开--全国各地档案馆开展“档案馆日”活动综述

近些年，全国有十多个省市档案部门陆续开展了不同主题的“档案馆日”宣传活动，北京、上海、天津、青岛、广东、浙江、湖北、武汉等省市在开放日活动中，把档案工作与老百姓喜闻乐见的活动有机结合，使民众走进档案馆，体验档案信息服务，了解地方历史文化，近距离感受档案文化内涵和独有魅力，使档案声音传进百姓家。揭开档案馆神秘面纱档案是人类社会实践的记录，其社会行为的多样性决定了档案内容包罗万象，为社会各个领域提供重要的基础信息。然而，由于长期以来档案服务的主阵地是政府机关，导致档案馆和普通市民的关系较为疏远。

芪精丹兰汤加减联合六味地黄丸对2型糖尿病患者FPG、2hPG水平变化及生活质量的影响

目的:探讨芪精丹兰汤加减联合六味地黄丸对2型糖尿病患者FPG、2h PG水平变化及生活质量的影响。方法:选取两院2型糖尿病患者97例,按照随机数字表法分为观察组(49例)和对照组(48例)。对照组采用格列喹酮治疗,观察组在对照组治疗基础上采用芪精丹兰汤加减联合六味地黄丸治疗。观察对比两组临床效果、治疗前后空腹血糖(FPG)、餐后2h血糖(2h PG)水平及生活质量(SF-36)评分。结果:治疗后,观察组总有效率(91.84%)高于对照组的75.00%,差异有统计学意义(P<0.05);治疗后,观察组FPG、2h PG水平低于对照组,SF-36评分高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:芪精丹兰汤加减联合六味地黄丸治疗2型糖尿病效果显著,可降低患者血糖,改善患者生活质量。

ITrust网络环境中文件与档案信任国际研讨会在京召开

4月22日-23日，ITrust网络环境中文件与档案信任国际研讨会在中国人民大学举行。会议由InterPARES信任项目亚洲团队、中国人民大学信息资源管理学院、中国档案学会主办，中国人民大学电子文件管理研究中心承办。国家档案局副局长付华、

“吴宝康学术思想研讨会”在中国人民大学举办

10月28日，为纪念新中国档案教育与档案学的重要开拓者和奠基人吴宝康先生100周年诞辰，由中国人民大学信息资源管理学院、中国档案学会、《档案学通讯》杂志联合主办，中国老教授协会档案与文秘专业委员会、

“明清档案工作服务社会的回顾与展望”专题业务座谈会在京召开

2015年10月，中国第一历史档案馆（以下简称“一史馆”）成立90周年。作为纪念活动之一，11月26日，一史馆邀请档案界、清史界、博物馆界和本馆的部分专家学者30余人，在北京故宫举办了“明清档案工作服务社会的回顾与展望”专题业务座谈会，共同探讨明清档案事业的发展。国家档案局副局长、中央档案馆副馆长兼中国第一历史档案馆馆长胡旺林出席会议并作讲话。一史馆副馆长吴红主持会议。

中国第一历史档案馆成立90周年纪念会召开

11月1日,中国第一历史档案馆成立90周年纪念会在北京召开。中共中央政治局委员、中央书记处书记、中央办公厅主任栗战书出席会议并作重要讲话。中央办公厅副主任陈世炬主持会议。 栗战书表示,在党和国家的亲切关怀下,经过一代又一代档案工作者接续努力,明清档案事业取得了可喜成绩。当前和今后一个时期，全党全国的一项重要政治任务，就是深入学习贯彻落实党的十八届五中全会精神，把全会确定的各项决策部署和工作要求落到实处。档案工作要围绕这个中心，放眼大局、勇于担当、积极作为，在党和国家事业发展中找准位置，在为全面建成小康社会服务的大局中发挥更大作用，作出更大贡献。全国档案战线的同志们要更加紧密地团结在以习近平同志为总书记的党中央周围，与全国人民一道，万众一心，奋发工作，共同夺取全面建成小康社会决胜阶段的伟大胜利。