面向工业机器人系统的入侵检测系统的应用研究

针对工业机器人的控制系统通过使用基于Jacobian的显著图攻击生成对抗样本并探索分类行为,探索对抗学习算法优化目标监督模型,并探讨在工控网络防御过程中使用对抗机器学习算法训练的监督模型,是否有助于改善人工智能算法对网络安全防御系统的鲁棒性。基于构建的工业机器人的自身的网络环境,采用定向漏洞攻击,并通过网关采集过程中产生的流量数据,用于对抗机器学习算法的优化和完善。总体而言,在对抗机器学习算法中,两种广泛使用的分类器Random Forest和J48的分类性能分别下降了16和20个百分点,表明采用对抗性机器学习算法的防护策略的鲁棒性改善明显,能有效防护相关系统的网络攻击。

骨外间叶性软骨肉瘤1例

患者女，34岁。腰部疼痛7年，左下肢放射痛2年，行走时疼痛加重，无寒战发热，无恶心呕吐，无外伤史。CT平扫示：左侧竖脊肌内见一类梭形软组织肿块，大小约41.04mm × 41 ．10mm × 83 ．68mm ，边缘欠光整，内见点片状、块状钙化，左侧骶髂关节间隙及左侧髂骨受侵犯。MRI 示：平扫左侧竖脊肌肿大，内见梭形肿块影，T1 WI 呈等、稍低混杂信号影，T2 WI ＋ FS 呈等、低、高混杂信号影，且肿块内见多发颗粒状团片状无信号影，左侧髂骨内见片状高信号影。增强后病灶呈明显不均匀强化改变。病理诊断：左侧竖脊肌骨外间叶性软骨肉瘤（图1 ～ 6） 。

肋骨软骨肉瘤的MSCT影像学表现

目的探讨肋骨软骨肉瘤的MSCT影像学表现,提高诊断准确率。方法回顾性分析经手术和病理证实的8例肋骨软骨肉瘤的临床资料并结合文献报道,对其MSCT影像学表现进行探讨。结果5例肿瘤位于右侧,3例位于左侧。8例均行MSCT平扫,7例肿瘤见膨胀性骨质破坏伴软组织肿块,肿瘤内出现不规则钙化;4例肿瘤边缘见断续骨包壳影。4例行MSCT增强扫描,肿块边缘均呈轻度强化,3例肿块内呈条索状、小网格状轻度延时强化,另1例肿块内未见强化。结论膨胀性骨质破坏伴软组织肿块,骨质破坏区或肿块内不规则钙化或骨化是肋骨软骨肉瘤的重要CT表现,MSCT对肋骨软骨肉瘤的诊断及鉴别诊断有重要价值。

肾上腺神经鞘瘤的CT表现并文献复习

目的探讨肾上腺神经鞘瘤的CT表现,以提高对本病的认识及诊断水平。方法回顾性分析经手术和病理证实的3例肾上腺神经鞘瘤的临床资料、结合文献报道,对其CT表现进行探讨。结果 2例肿瘤位于右侧,1例位于左侧,肿瘤边界均清晰锐利,1例肿瘤平扫密度与肾脏密度相仿,2例平扫内部片状稍低密度影。增强扫描后3例肿瘤均轻、中度强化,并呈缓慢渐进性强化模式。结论肾上腺神经鞘瘤临床罕见,多数临床症状不典型,CT增强扫描后的轻中度强化及缓慢渐进性强化模式可能是肾上腺神经鞘瘤特征性的CT表现。

C6-7椎间孔胶质室管膜囊肿一例

室管膜囊肿义称神经上皮囊肿，是来源于原始神经上皮的中枢神经系统囊肿，多发生在脑室系统，发生在颈椎间孔内少见，周内报道较少，本院确诊1例，现报道如下。

软骨黏液样纤维瘤一例并文献复习

软骨黏液样纤维瘤（Chondromyxoid Fibronla，CMF）是骨内极为罕见的良性软骨性肿瘤，占良性骨肿瘤的2.3％。由于本病缺乏典型的影像学表现，常造成误诊，本文报道1例软骨黏液样纤维瘤，旨在提高对本病的认识及诊断。

肌内黏液瘤7例影像学表现

肌内黏液瘤(IM)是一种良性间叶组织肿瘤,可能为成纤维细胞产生大量黏多糖所致,常发生于大腿、上臂等大肌群,虽属良性肿瘤,但与其他黏液样软组织肿瘤不同的是可浸润性生长,且术后极少复发和转移[1]。因此,术前正确诊断对确定手术方案及判断预后有重要临床意义。本文回顾性分析经病理证实为肌内黏液瘤患者7例的临床资料和影像学表现,并结合相关文献复习,旨在进一步提高对该病的认识。

基于混合智能的航天器故障诊断系统

面向航天器测控管理,研究了一种基于专家系统(ES)、案例推理(CBR)以及故障树(FT)的混合智能诊断技术.文中,故障树双向混合推理机制被用于实现航天器故障定位和预测.同时案例推理的k最近邻检索策略(KNN)采用了简单实用、易收敛特性的多感官群集算法(MSA).基于案例推理和故障树的航天器专家系统(SESCF)采用了2种融合模式.案例推理和故障树采用独立运行模式,专家系统与案例推理和故障树之间则采用了松耦合运行模式.出于改善推理效率的目的,文中提出了一种将遥测信息转化为语义信息的结合特定推理方法的非线性转换方法.某卫星供配电分系统的测试证实了SESCF系统诊断的有效性.测试结果表明,相对于专家系统,SESCF系统具有更高的诊断准确度和可靠性.SESCF系统采用的非线性转换方法在航天器故障诊断过程中简单实用且容错性较好.

几种吡唑类化合物的硝化抑制作用比较

采用室内土壤培养实验,考察了3,5-二甲基吡唑(3,5-DMP)、3,4-二甲基吡唑磷酸盐(3,4-DMPP)、双氰胺(DCD)、3,5-二甲基吡唑磷酸盐(3,5-DMPP)的硝化抑制作用,结果表明,在相同质量用量下,其硝化抑制作用由强到弱的顺序为3,4-DMPP>3,5-DMP>DCD>3,5-DMPP,其中3,5-DMPP的硝化抑制作用与其它抑制剂相比差异较大,可认为其硝化抑制作用较弱;因此吡唑类化合物的硝化抑制作用与其分子中含有的吡唑基团及基团数量的多少没有直接定量关系,而是与其化合物分子的物化性质有关。

有机固体废弃物厌氧发酵处理的研究进展

论述了温度、总固体含量(TS)和接种物对有机固体废弃物厌氧发酵效果的影响,介绍了各国厌氧发酵沼电联产工程的现状,并对我国厌氧发酵沼电联产工程中存在的问题及限制因素进行了分析,同时也提出了推广厌氧发酵沼电联产工程的相应对策。

乙炔抑制型基质氮肥养分释放模式初探

将(NH4)2SO4中加入占其纯N质量2%的乙炔前体——电石,用一种疏水性材料将其胶结造粒,制成基质型缓释氮肥,通过土壤溶出实验与作物栽培实验表征其养分释放模式。结果表明,其养分释放模式为扩散控制型,释放模式可看作包膜肥料的非线性组合,疏水材料的物理阻滞力与乙炔(C2H2)的硝化抑制作用能形成较好的"缓释接力"效应,且C2H2的硝化抑制率要优于同条件下的双氰胺(DCD),同时期乙炔处理的作物生物量也高于DCD处理。

节细胞神经瘤的MSCT影像学表现

目的探讨节细胞神经瘤的多层螺旋CT(MSCT)表现,提高对该病的认识水平,降低误诊率。方法收集武警浙江省总队医院2014年2月至2016年9月经手术病理证实的节细胞神经瘤8例,均行MSCT平扫检查,其中有7例行MSCT增强检查。结果 8例节细胞神经瘤中脊柱旁沟区4例,其中3例位于后纵隔,1例位于腹腔;肾上腺2例;腹膜后腹主动脉左侧1例;盆腔1例。平扫CT值<30 Hu者6例,>30 Hu者2例。密度均匀、形态规则6例;密度混杂伴有分叶或"足突"2例。7例MSCT增强,动脉期、静脉期扫描病灶强化不明显,5例行延迟扫描表现为轻至中度强化效应。结论节细胞神经瘤以脊柱旁沟区及双侧肾上腺多见,平扫密度低于周围实质脏器或肌肉密度,增强早期由于碘剂廓清缓慢而强化不明显,延迟扫描呈轻至中度强化,具有一定特征性。

谐波减速器扭转模态测试技术研究

谐波减速器是工业机器人驱动关节关键单元,其传动精度、模态参数等动态特性对工业机器人控制精度、控制节拍等性能具有重要影响。扭转模态参数是评价谐波减速器动态特性的重要指标之一。针对国际标准尚无谐波减速器模态参数辨识方案的问题,本文研究谐波减速器运动自激励技术,基于最小二乘复频域法设计谐波减速器扭转模态辨识方案,最后通过实验实现对模态参数的辨识。

嗜铬细胞瘤的MSCT影像表现

目的探讨嗜铬细胞瘤的MSCT影像表现，提高其影像诊断准确率。方法收集2009年3月至2015年5月22例经手术病理证实的嗜铬细胞瘤的临床资料，均行MSCT平扫及增强扫描。结果肾上腺嗜铬细胞瘤16例，异位嗜铬细胞瘤6例。规则圆形或椭圆形14例、分叶状8侧。均匀实性肿块9例、囊实性肿块12例、完全囊变1例。良性嗜铬细胞瘤21例、恶性嗜铬细胞瘤1例伴有大量钙化。结论嗜铬细胞瘤的MSCT检查可以清晰显示病灶形态、密度、强化表现及周围毗邻关系，影像表现具有一定的特征性，经全面的影像分析并结合临床资料，可以作出准确的诊断。

双坩埚三维温度梯度法蓝宝石晶体生长炉设计

在已有的三维温度梯度法(3DGF)蓝宝石晶体生长炉基础上,设计了一种双坩埚蓝宝石晶体生长炉。设计的三维温度梯度法蓝宝石晶体生长炉主要针对蓝宝石手机面板市场,将坩埚设计成长方体型,增加了材料利用率,并简化了晶体切割工艺。采用双坩埚技术,可进一步提高晶体的生产效率,节约能耗,降低成本。本设计的双坩埚3DGF蓝宝石晶体生长炉可单炉获得2个300 mm×100 mm×100 mm的蓝宝石晶体。

基于定时截尾试验的森林防火机器人MTBF验证方法研究

平均故障间隔时间(MTBF)是评价产品可靠性水平的关键技术指标。为了验证森林防火机器人的设计是否达到了规定的可靠性要求,结合森林防火机器人的产品特性和使用环境特点,基于标准型定时截尾统计方案,设计了以温度和电应力作为加速应力条件的MTBF验证方法,并对涉及的应力水平、加速因子、故障判定、故障统计等做了系统性的研究和探讨。

成人型房间隔缺损合并混合型完全性肺静脉异位引流1例

1病例报告1.1一般资料患者,女,29岁。心脏杂音10年余。体检：口唇轻度发绀,心率74次/min,右心界扩大,胸骨左缘2、3肋间可闻及Ⅲ～Ⅳ级收缩期吹风样杂音,震颤不明显;血常规、生化分析均正常;动脉血气分析：pH：7.364,PO2：85.6mmHg,PCO2：38.2 mmHg;BE：-3.2 mmol/L,HCO-3：21.8mmol/L;心电图：窦性心律,不完全性右束支传导阻滞。

工业机器人谐波减速器柔轮应力分析与疲劳强度评估

针对工业机器人谐波减速器柔轮杯体的疲劳断裂失效,基于圆柱壳体理论的模型评估了柔轮杯体应力周向分布,并分析了负载、柔轮壁厚和直径对应力的影响。结果表明相比于柔轮直径,应力对柔轮壁厚更敏感,而负载扭矩对柔轮轴向和周向应力几乎没有影响;柔轮应力主要来源于波发生器迫使柔轮杯体发生的周向弯曲变形,轴向弯曲形变产生的应力次之,扭转形变产生的剪切应力最小。最后,根据文章研究结果,提出了柔轮疲劳失效强度的评估方法。

一种工业机器人安全运营协同平台设计

工业物联网平台(IOT)或信息物理系统(CPS)已经应用于工业生产的各个领域,有效地提升生产过程人、机、料、法、环、测等全要素地数据流通,改善生产效率,降低生产成本,保障企业的市场竞争力。工业互联网平台有效应用的前提是工业设备的互联互通。在工业互联网平台,工业机器人是一种非常常见的工业控制设备。当需要与其他系统集成时,工业互联网的网络架构并不是为集成工业设备协作网络而设计的。为此,设计了一种基于工业机器人安全总线的网络信息体系结构的工业机器人安全运营协同平台,来协同管理不同品牌不同型号的工业机器人。建立一个开放的技术框架,包括计算机系统、网络物理系统和物联网元素,采用适应性集成逻辑,而不需要专门的适配器。通过采用开放的安全协同运营技术框架,提供集成的面向服务(微服务)的技术元素视图,并在不同职责下和基于多种技术框架的计算机和信息物理系统之间建立安全协同机制,从而实现适应不同品牌不同型号工业机器人的安全协同运营。

足式机器人的应用现状研究

足式机器人由于独特而丰富的步态和时变拓扑特性,正逐渐在科技领域崭露头角,其独特之处在于足式的布局,这种设计使得它能够在复杂多变的环境中灵活自如地行动。足式机器人在障碍、特殊地形等挑战性环境中展现出非凡的通过能力和高度的适应性,充分发挥其在实际应用中的巨大潜力。本文针对足式机器人的应用现状展开研究,对国内外足式机器人的研究现状进行了总结和介绍,针对机体和单足结构设计、步态规划、腿部轨迹规划等多个方面深入总结分析,并对足式机器人未来的发展以及应用进行了展望。