基于模糊算法的舵减摇滑模控制研究

以舵减摇的线性模型为研究对象,采用滑模变结构控制设计出舵减摇控制器,并在保证减摇效果的前提下,利用模糊逻辑算法对所设计切换函数的参数进行在线调整和优化,使得调整后的切换函数更合理,由于控制量与切换函数相关,从而使得控制量的输出减小,达到降低舵机摩擦损耗的目的,仿真研究表明该方法的有效性。

基于干扰观测器的舵阻摇PID控制

以船舶运动的横摇模型为研究对象,在常规PID控制器的基础上设计海浪干扰观测器,实现对海浪干扰的等效补偿,增强舵阻摇PID控制器的鲁棒性。仿真结果表明本文方法的有效性。

穿浪双体船纵向运动滑模控制

分析穿浪双体船实际应用中存在的问题,给出穿浪双体船纵向运动控制模型,并基于滑模控制理论设计减纵摇控制器。为了克服传统滑模控制存在的高频抖振问题,对控制律中的符号函数进行柔化处理,取得良好的减摇控制效果。仿真结果表明了本文方法的有效性。