激光陀螺随机漂移的渐消Kalman滤波

随机漂移误差是激光陀螺的主要误差源之一。Kalman滤波算法能够有效抑制激光陀螺的随机误差,但是当计算模型不准确时,采用常规Kalman滤波易导致结果发散。渐消Kalman滤波能够抑制历史信息、重用现时量测信息,得到连续平稳的滤波结果。采用渐消Kalman滤波对激光陀螺随机漂移进行最优估计,取得了较好的效果。结果表明,渐消Kalman滤波的残差标准差更小,输出序列更加平稳,滤波的精度和稳定性更高。