主动柔顺抛磨力在协作机器人的控制方法

提出了一种基于主动柔顺的机器人抛磨力控制方法,该力反馈末端执行器将被安装到ur协作机器人末端法兰的集成单元中。基于主动柔性装置的力/位混合控制策略,提出了抛磨系统控制装置控制机器人的位置并控制位置控制。通过集成一个力传感器,测量抛磨力并反馈给控制器,根据抛磨的预先计划要求对其进行调节。协作机器人末端执行器具有抛磨头,机器人控制器的力控算法操作抛磨头,从而实现恒力抛磨,以提供抛磨工具的柔度。在建模分析之后,使用复合非线性反馈控制算法来改善协作机器人本体的力控动态瞬时反映效果。经过实验表明,基于主动柔顺的机器人抛磨力控制算法可以有效的跟踪和补偿力和位置数据,具有较好的减振效果和显著的力跟踪效果。

MATLAB在数字图像处理教学中的应用

本文介绍了MATLAB软件给数字图像处理教学所带来的便捷及其好处。这种教学方式,极大地调动了学生学习数字图像处理的积极性,同时也提高了学习效率。

基于西门子PLC的水塔水位自动控制系统

本文介绍了基于西门子S7-200CPU226 PLC作为控制核心的水塔水位自动控制系统的设计。结果表明,该系统设计方案合理,可靠性高,达到预期目标,运行效果好。

基于S7-226型PLC的交通信号灯系统设计

根据十字路口交通灯的控制要求,介绍了应用PLC实现对交通信号灯的控制。结果表明,该系统设计方案合理,可靠性高,达到预期目标,运行效果好。

基于图像表面积的置乱程度评价算法

数字图像置乱技术是数字图像加密、信息隐蔽、数字水印的常用方法,如何衡量一种置乱变换的好坏是近年来的研究热点.论文根据置乱前后数字图像表面积随像素点位置变化而改变的原理,提出一种基于图像表面积的置乱度评价算法.实验结果表明:该算法能够较好地反映置乱次数与置乱度的关系,与人的视觉基本相符.

大链轨节感应淬火生产线控制系统设计

为了提高链轨节的抗磨性和使用寿命,设计了大链轨节感应淬火生产线。主要介绍大链轨节感应淬火生产线的控制方案和控制系统硬件、软件的实现,该生产线已经在长沙三一重工公司投产,设备运行良好。

Proteus与Keil在单片机教学中的应用

针对目前单片机原理及应用课程的教学现状,提出使用Proteus仿真软件和Keil编译工具对该课程的理论教学和实验教学进行改革,改善了单片机课程的教学效果,提高了学生的设计能力和创新能力,并有效地解决了建立硬件实验室耗费资金大、维护费用高的问题。

任意倾斜角度下的永磁导轨感应磁场解析计算

平行移动式自稳定高温超导块材磁悬浮数值模拟计算包括永磁导轨感应磁场的计算。无限长的永磁轨道结构具有多样性。通过对称分布永磁轨道磁场的解析计算导出了任意倾斜角度下永磁轨道磁感应强度解析计算方法。采用此方法,成功计算出了多块交错排列的Halbach结构永磁轨道的感应磁场计算。采用该方法和商用Ansoft软件的有限元法分别对Halbach永磁轨道磁场进行了计算,对比计算结果表明,此方法是可行的,并且计算效率也远优于有限元法。

蓄电池组在线监测维护系统研究与设计

研究并设计实现了一种在线式蓄电池组监测、维护和大功率恒流放电智能负载控制系统。该系统以单片机为核心控制蓄电池组的恒流放电;同时,在放电过程中测量电池电压、放电电流、系统温度并记录数据。系统采用了PWM控制技术,电流控制精度高,放电电流稳定,避免了用正温度系数负载稳定性和可控性差的缺点。

一种软件实现RFID系统ASK信号解码的方法

RFID设计中的核心技术之一是实现对电子标签返回信号的解码,作者分析和研究了基于ISO/ICE 15693标准的RFID系统中ASK模式响应信号的软件解码方法,在基于DSP芯片设计的读写器硬件基础上,采用了"波形追踪"的算法,充分利用DSP芯片的信号处理和运算能力,以软件方式实现了对电子标签返回的ASK响应信号的解码工作。使用效果表明该算法具有解码准确率高、速度快、工作稳定等优点。

基于单片机的蓄电池组在线监测维护系统

本文设计实现了一种具有蓄电池组在线监测功能和大功率恒流放电智能负载功能的系统。该系统以单片机为核心控制恒流放电,在放电过程中测量电池电压、放电电流、系统温度并记录数据。系统采用了PWM控制技术,电流控制精度高,放电电流稳定,避免了用正温度系数负载稳定性和可控性差的缺点。

基于S7-226型PLC的四层电梯控制系统的设计

本文介绍了基于西门子S7-200CPU226 PLC作为控制核心的四层电梯控制系统的设计。结果表明,该系统设计方案合理,抗干扰能力强,可靠性高,达到预期目标,运行效果好。

一种电子发票报销控管系统的设计

电商的快速发展使电子发票的使用越来越为广泛。由于各种原因,电子发票存在重复打印或重复报销的情况。为解决采购报销人员和财务工作人员由于电子发票重复打印带来的工作困扰,设计了一款电子发票报销控管系统。该系统实现了电子发票的扫描录入、存储,并能够识别出过往已经报销的电子发票,该系统也可被用于财务审计工作。

基于DSP的SVPWM的两种开关模式研究

简要介绍了SVPWM技术基本原理,并详细讨论了SVPWM技术的两种开关模式;分析了硬件开关模式的特点;实验结果表明硬件开关模式好于软件开关模式。

MAX^+(1)和MAX^+(2)公式的分裂特征

改名技术在简化一些难例公式的消解证明和构造高效的可满足算法方面有重要意义。MAX+公式是MU公式中的一个重要子类,该类公式可以通过递归的方式产生。为研究MAX+公式改名问题的复杂性,对MAX+(1)和MAX+(2)公式的分裂问题进行了分析,得到了一些关于这两类公式的若干分裂特征,对进一步研究MAX+公式的改名问题有较大的现实意义。

感应加热电源数字移相触发器设计

用数字触发器的设计思想设计其硬件结构并对软件算法进行了改进。改进后的数字移相触发器简单可靠,产生脉冲的对称性好,抗干扰能力强,能够保证捕获到每一个换相区并及时触发。

应用型本科电子信息类专业创新创业实践课程改革与探索

根据应用型本科电子信息类专业人才培养特点,构建创新创业课程CDIO教学体系.利用层次化的教学体系,以工程项目和学科竞赛为载体,以提升解决工程问题能力和技术创新为抓手,开展创新创业实践课程的构思、设计、实施、运作.通过持续改进,将实践类课程的单一运作模式转换为类型丰富、兼顾个性、过程考核、成果导向的教学模式,取得较好成效.该课程的改革与实施是对应用型本科电子信息类专业创新创业实践课程新模式的有益探索,具备良好的借鉴意义.

TDM仿真电路的封装协议

TDM电路仿真技术在PWE3框架协议下,采用电路仿真方式,在包交换网络上为PDH和SDH数据流提供端到端的传输。TDM电路仿真业务实现方法是将TDM业务数据用特殊的电路仿真报文头进行封装,在下一代包交换网络中提供TDM业务接入和TDM数据透传能力,这项技术可以使网络上大量存在的TDM设备继续使用,保护用户在TDM设备上已有的投资。本文着重介绍几种TDM电路仿真封装协议SAToP协议、CESoPSN协议,使读者能对该项技术有一个概括的掌握。

基于电流检测的并联APF动态监控系统

并联APF对电网稳定运行有积极地保障作用,基于电流检测动态监控系统可以提高系统的动态性能。详细阐述实验装置的软、硬件设计原理,通过实验运行表明,负载电流检测方式与其它方式相比提高了控制功能,满足了控制要求。

新型3T1R并联机器人机构运动学分析与参数优化

目的针对生产线码垛作业货物搬运需求,设计一种3T1R码垛并联机器人机构。方法利用方位特征方程分析机器人机构的自由度、耦合度、方位特征集等拓扑结构特性。根据运动副的构型建立运动学逆解模型,考虑到码垛机器人运动范围的精度需求,采用一种新型的数值搜索法实现并联机构工作空间的快速高效搜索,同时,分析结构参数对工作空间体积的影响,选择鲸鱼优化算法对结构参数进行最优化设计。结果分析得到的机构工作空间较大且连续性较好,新型的数值搜索法可快速有效地搜索,得到准确的工作空间边界。结论优化后的并联机构具有良好的工作空间和较好的应用前景。