帅梅:让科创实现“天下无残”

在2022冬残奥会火炬传递最后一天,“最美90后火炬手”杨舒亭穿戴北京大艾机器人科技有限公司(以下简称大艾机器人)研发的冬残奥版艾动机器人直立行走传递火炬的画面,给人们留下深刻印象,大艾机器人也因之名声鹊起,开始受到广泛关注。作为中国外骨骼机器人行业的开创者和引领者,大艾机器人不但治疗患者数万例、训练数百万人次,为康复领域带来新的治疗方法和思维,并且通过科技成果转化,改变了截瘫、偏瘫、脑瘫等重大恶性疾病几乎无法康复的困境,彰显出中国科技带给残疾人的改变。

五轴五联动数控系统快速递推插补算法的研究

在Ｈｅｒｍｉｔｅ样条和Ｂ样条的基础上提出了一种新基样条，并在此基础上推导出“快速递推插补算法”．该算法满足二阶连续，并具有实时性及无累积误差的特性．作为数控系统的核心，该算法已成功地应用于西安交通大学自行开发的五轴五联动数控系统。

不平整地面仿人机器人行走控制策略

针对仿人机器人行走于不平整地面会失稳倾倒的现象,提出基于Kane碰撞原理的在线调节控制算法。该调节算法可以实现快速的动力学解算,估算出仿人机器人遇到障碍时地面对腿部的冲击力大小,据此调节仿人机器人的腿部及躯干姿态参数,使机器人成功稳定行走过凸起或凹陷障碍。采用Matlab的Simulink工具,仿真验证了5杆仿人机器人模型基于Kane在线调节控制算法平稳行走过障碍的过程。

基于DSP多轴运动控制系统的研究实现

运动控制技术及系统是影响智能装备功能及性能的关键技术之一。本文介绍了研究实现高速高精度DSP多轴运动控制系统的策略及技术。该运动控制系统实现3个运动轴的位置控制、各种较为复杂的控制算法,以及大量传感器信息的快速处理,并具有开放性功能、高速高性能和模块化等特点,适用于各种先进智能装备的系统控制。

五轴五联动数控系统的开发研制

介绍了五轴五联动数控系统的开发、设计思想，推出一种基于通用微机（ＰＣ机）的多处理器数控系统，论述了组成系统的软、硬件设计思路及功能。实践证明该系统可靠。

基于Windows数控系统的多线程实现

本文介绍了基于Windows平台数控系统的多线程的实现方法 ,着重阐述了数控系统多线程实现的线程创建、优先级设定和线程同步问题。

五轴联动数控系统无冲击快速进给控制算法

提出了用于数控系统的无冲击快速进给插补算法及具有广泛应用前景的快速三角函数算法。由于前者的使用，减小了由柔性冲击造成的机床振动，并减少了辅助加工时间；采用后者，使五轴数控机床因Ａ、Ｃ轴的旋转而产生的坐标变换的运算速度得到了大幅度提高。这两种算法已成功地应用于基于微机的五轴五联动数控系统。

DSP运动控制器的多电源电压信号融合技术

随着半导体技术的不断发展,功能复杂的高性能智能控制装备包括DSP运动控制器的设计实现面临各种电源电压水平信号的融合问题,合理处理不同电压水平信号的连接转换成为实现智能控制装备的关键技术之一。本文介绍了多电源电压水平信号融合的原理和方法,并依据这些原理、方法,在基于DSP的运动控制器中进行了具体的设计实现。

多微处理器五轴五联动数控系统

本文介绍采用ＰＣ机及多个单片机联合控制的五轴联动数控系统。叙述了系统的功能，给出了硬件、软件设计框图及部分硬件电路的实现。实践证明该系统功能强，可靠性高。

一种反求渐开线齿轮(或花键)参数的实用方法

为简化渐开线齿轮 (或键 )实物的测绘过程 ,本文提出了一种新颖实用的反求方法 ,利用未知参数的圆柱渐开线齿轮 (或花键 )某一齿的轴截面上任测的若干个点 ,先快速反算出基圆半径 ,然后根据基圆半径推算出实际的模数和压力角 ,进而求出基本参数和测量参数。基于这种方法 ,编制了一套反求圆柱渐开线齿轮 (或花键 )参数的软件系统。通过使用 。

大型复杂曲面类毛坯最佳适配算法的研究

提出了一种复杂曲面类毛坯与设计原型最佳适配的优化算法.通过曲面的旋转、平移以及改进的多目标优化算法,完成了毛坯预定位、精调整以及细微处理,使得毛坯与理论曲面尽可能吻合,从而达到了改善加工余量分布的目的,并且减少了毛坯的堆焊量。

数控机床的轮廓误差的控制

本文在分析两轴数控系统轮廓误差的基础上，提出了基于神经元的自适应交叉耦合控制器。仿真结果表明，本文提出的轮廓误差控制方法可以有效地提高数控系统的轮廓加工精度。

活性炭负载TiO_2光催化剂对苯酚的催化降解

制备了经铁改性的活性炭负载TiO2光催化剂,以紫外杀菌灯为光源,通过一定浓度苯酚模拟废水的降解反应,考察TiO2/活性炭复合体催化剂的光催化活性,探讨了催化剂制备中TiO2负载量、焙烧温度、焙烧时间及苯酚溶液初始浓度对光催化反应的影响。结果表明,经铁改性的TiO2/活性炭复合体具有很高的光催化活性,当TiO2负载量为22.7%、焙烧温度为450℃、焙烧时间为120 m in时,制备的催化剂苯酚的最高降解率达90%以上,苯酚溶液初始浓度对光催化反应有较大影响,初始浓度越小越容易降解。

移动医疗系统在医院中的实现

本文主要介绍了基于移动无线网络技术实现的移动医疗系统,能使医生、护士在病区或患者床旁第一时间调阅患者病情数据,快速掌握患者入院后的准确病历信息以及最新的检验和检查报告等,确保医疗质量并减少失误发生,使医疗数据的效用在诊疗过程中得到最大程度发挥。综述了移动医疗系统的关键实现技术,包括移动医疗系统实现技术、无线网络实现技术及相关的安全保障机制等。

五轴联动数控系统的开放化设计

介绍了一种基于工控机的五轴联动数控系统 ,对其系统构成 ,硬件软件开放化设计方法进行了探讨。从开发过程及使用效果来看 ,开放化设计可有效地缩短开发周期 。

一种G^2连续Hermite样条的构造方法

通过保证曲线段连接点处的左右曲率矢相等 ,构造 G2连续的 Hermite样条 ,既保持 Hermite样条的原有特点 ,又保证了良好的光顺性 ,以满足研究工作的要求。

计算机三角函数算法的改进

提出新的快速三角函数算法,该算法的运算速度明显快于计算机标准三角函数算法,而且保证了很高的精度,大大提高系统的响应速度。

并联机床位置控制系统的设计与实现

本文在并联机床位置控制系统的基础上 ,着重介绍了一种新型的用于并联机床液压缸控制的双位置控制系统 ,阐述了位置控制系统的结构组成及硬件实现 ,并指出了其相对于单位置控制系统的优越性。

基于不同股利形式的噪声交易风险研究

噪声交易风险作为行为金融的研究重点其对资产定价起到重要影响。定量研究表明股票股利类的证券具有较为显著的噪声交易风险,而现金股利类证券无明显噪声交易,无股利类证券其噪声交易居于两者之间。结论认为行为资本资产定价模型更加适合持续股票股利类上市公司,其根本原因在于市场对这一分配模式的极度行为偏好。该偏好会对企业整体资产评估技术中参数选择产生重要影响,对短线投资者的股票选择也同样具有重要意义。

一种新的三角函数的快速算法的研究

本文提出新的三角函数的算法。该算法的运算速度明显快于计算机标准三角函数算法,而且保证了很高的精度,大大提高系统的运算和响应速度,曲面反求和数控加工的效率明显提高。