一种柔性机械臂末端轨迹跟踪的预测控制算法

针对柔性机械臂末端轨迹跟踪的内动态不稳定和模型不精确问题,提出一种用于柔性臂末端轨迹跟踪的预测控制算法.利用输入-输出线性化的方法使得柔性臂末端变量和弹性变量解耦,并根据状态反馈设计出一个非线性预测控制系统,将轨迹跟踪问题转换为状态跟踪问题.该控制系统通过平衡末端跟踪误差、弹性变量和控制力矩3个最优指标来克服内动态不稳定性,并采用最优控制律求解和力矩求解相分离的策略来提高运算速度,同时引入了实际输出数据进行误差补偿以减少模型误差对末端轨迹跟踪精度的影响.仿真结果表明,所提出的预测控制算法在保证柔性臂内动态稳定的同时,能有效解决模型失配引起的控制精度下降问题,并具有较快的运算速度.

非货币性资产交换中换入资产基于公允价值计量的相关问题探讨

在进行非货币性资产交换会计处理时,换入资产有基于公允价值和账面价值两种计量模式。本文主要探讨换入资产基于换出资产或换入资产的公允价值计量时,不等价交换的认定及交换损益的确认问题;并由此对企业会计准则提出完善建议。

一种基于卷积神经网络的VVC去压缩伪影半盲方法

多功能视频编解码(Versatile Video Coding,VVC)是新一代视频编解码标准,拥有较好的压缩性能,能够达到较高的压缩比。但是,编码过程中的变换、量化等操作,不可避免地在视频解码时引起一定程度的压缩伪影,导致解码视频质量降低,影响用户的视觉体验。目前,基于卷积神经网络(Convolutional Neural Network,CNN)的VVC的压缩伪影去除算法并不多,且大部分算法是在默认量化参数已知的情况下建立去伪影模型,对于不知道量化参数的盲场景,这些算法不太适合。直接设计全盲算法是复杂困难的,且性能有限。针对这一情况,提出了一种半盲方法用于去除VVC解码视频中的压缩伪影,该方法比全盲的方法更加灵活且能够达到更好的性能,比非盲方法更加实用。该方法设计出一种分类网络来预测重建视频的量化参数,预训练一些压缩伪影去除模型,根据预测的量化参数为重建视频选择对应的模型以去除压缩伪影。实验结果证明了该算法的有效性。

资产负债观下会计准则的相关问题研究

由于我国企业会计准则日益加快的国际趋同步伐,资产负债观的基本观念也得到了落实与发展,在不断推进资产负债观的进程中,出现了一些矛盾与问题,包括会计要素的划分与界定问题、会计等式的调整问题、利润表的项目列报与编制规则问题、相关会计准则的制定与完善问题。通过实施合理的措施解决或改善这些问题,对完善现行会计准则以及落实资产负债观至关重要。

美丽乡村视角下的浙江乡村生活污水处理景观研究——以杭州双浦农业苗圃展示园为例

结合“绿水青山就是金山银山”的时代背景,着眼于浙江美丽乡村建设中生活污水处理景观方面存在的问题,通过对乡村生活污水处理模式的研究,以杭州双浦农业苗圃展示园中的污水处理景观营造为例,探讨乡村生活污水处理与景观营造相结合的方法,以期对村落民居的生活污水处理景观化提供借鉴与思路。

杭州地区马尼拉草坪养护管理技术实践

近年来,草坪的应用越来越广泛,在城市绿地建设中扮演着重要角色。尤其在一些大型城市公园、广场绿地中,均可见开阔的草坪。如何做好草坪的养护,已成为园林养护管理中的一个重要课题。俗话说'三分种植、七分养护',虽然草坪刚种植时景观效果好,但后期养护不跟上,就会造成草坪质量逐渐下降、不断退化,从而失去生态效益和观赏价值。根据其地理分布和对温度条件的适应性可分为暖季型草坪和冷季型草坪两大类,有上百个品种。南方以暖季型草坪应用最多,常见种类如狗牙根属、结缕草属;北方以冷季型草坪为主,常见种类有早熟禾属、羊茅属、黑麦草属等。本文以杭州城北体育公园马尼拉草坪(休息活动草坪为主)为研究对象,结合多年的养护管理实践,对马尼拉草坪养护管理技术进行了总结。