基于UART的机器人分布式控制通信设计与实现

为了实现机器人应用系统的协调问题,实现多个控制模块之间的通信,现设计并实现了一种基于UART的机器人分布式控制通信协议。硬件上采用RS-485型电气接口,分析了控制网络的信息模型,实现了令牌环控制现场总线的实时信息调度算法设计,通信协议采用令牌环原理调度每一个控制模块,从而实现基于UART的无主机分布式现场控制。