基于单目视觉的叉车托盘识别与测距方法

为了解决传统的叉车托盘识别与测距的精度不足的问题,采用一种基于单目视觉处理叉车托盘纹理和角点特征的算法,根据塑料托盘规格,基于货盘颜色和底边角点特征,采用由粗到细的检测策略对货盘候选区域进行检测,提取货盘底边,利用角点确定货盘位姿。使用基于空间几何约束的单目视觉的测距方法,根据地平面约束测距模型,利用测距算法计算出时间戳、叉板距离、叉板偏角,再根据叉板识别接口协议发送,完成视觉识别位姿与控制自主移动叉车实时联合工作。经过实验测试,对测量坐标值与真实值进行比较,托盘左侧点的X坐标值平均误差为22.04 mm,Y坐标值平均误差为28.71 mm。托盘右侧点的X坐标值平均误差为24.43 mm,Y坐标值平均误差为28.6 mm。这个试验表明了该算法鲁棒性稳定、准确度较高,是可行的。

自整角机／旋转变压器数字转换器设计

本文设计的自整角机／旋转变压器数字转换器是一种将自整角机／旋转变压器的轴角信号转变为数字角的系统装置。主要是通过隔离放大器将自整角机／旋转变压器输出的信号电压及参考电压进行隔离放大，隔离以后的信号送到A／D转换器中，AID转换器对其输入的模拟信号进行变换并将变换的数据送到单片机中，存放在单片机内部的RAM存储区，由单片机对数据进行处理，得出数字角并输出。本设计电路简单，转换精度高，可靠性高，功耗低，误差小。

一种混合动力车载锂电池管理系统

锂电池的管理问题一直阻碍了锂电池动力汽车的发展。为了保证锂电池的可靠运行,对锂电池的工作状态进行实时的监测是必要的过程。本文设计了一种混合动力车锂电池管理系统,利用STM32处理器控制电池参数采集系统、充放电系统、散热系统及报警电路、人机交互界面和控制终端,并通过CAN总线完成系统和车载处理器的数据传输,再通过车联网将信息传给远程控制终端,控制终端还可以通过网络将故障信息传给智能手机,通知管理人员。该设计可以很好地解决锂电池的安全保护、故障分析、参数分析与显示、电池的寿命周期管理等问题。

复杂环境下雷达-视觉目标融合技术

针对以往复合探测系统目标跟踪效果不理想、环境适应性不强等问题,提出了一种基于航迹关联融合的雷达-视觉融合系统。利用深度学习、视频结构化技术及航迹聚类跟踪算法生成视觉、雷达目标航迹,并进行时空同步、边界框聚类等预处理;基于修正k-最近邻(modified k-nearest neighbor,MK-NN)法和三级关联约束条件进行航迹关联融合处理,并引入定位几何精度衰减因子(geometric dilution of precision,GDOP)作为融合系数,充分利用雷达、视觉局部航迹得到准确完整的目标航迹信息。在多目标场景下进行试验验证,结果表明该融合系统能够实时稳定跟踪目标,目标编号(ID)跳变率为3.45%,系统航迹符合率达97.6%,目标跟踪的准确率、稳定性得到大幅提升。系统适用于交通监控、周界防护等复杂场景,研究成果也可为反无人机群等军事场景应用提供参考。

反无人机群阵列雷达时分波形与旁瓣抑制

针对阵列雷达常用波形距离旁瓣较高,导致探测微小无人机群目标时生成虚假目标问题,基于多输入多输出(multiple input multiple output,MIMO)时分复用体制,研究相位编码信号时分发射体制,采用脉内相位编码信号,提出信号处理方案,在距离维脉冲压缩的同时,利用时延和相位的耦合关系,提取每个发射通道相应的目标回波分量,实现信号在发射通道维的相干积累,达到抑制距离旁瓣的效果,以Gold二相编码和16阵元均匀线阵为例,主旁瓣比优化10 dB,验证该方法有效性,有利于提升雷达探测无人机群目标的准确性。