视觉导航的旋转不变性图象获取和神经元网络识别方法研究

本文报告了将旋转不变性图象和神经网络用于移动机器人室外道路识别和方向判别的研究结果。本方法采用图象分析技术与自适应的神经元网络相结合；用全方位图象传感器提取图象样本，然后从图象中提取旋转不变性的特征，使用分类网络对道路类型分类，并用其结果选择不同的方向估计神经元网络；分析了神经元网络在选择不同形式的输入数据和不同数目的隐含层结点时的性能。文章给出了在室外环境下拍摄的真实图象实验的结果。