具有抖振抑制特性的机械臂快速滑模变结构控制

针对机械臂轨迹跟踪控制中的跟踪速度和抖振2个方面,提出了一种基于新型滑模面和模糊幂次趋近律的滑模变结构控制策略。对传统滑模面的特性进行了分析和比较,设计了一种快速非线性滑模面,其收敛速度优于快速终端滑模面,提高了滑模变结构控制滑动运动阶段的收敛速度。依据模糊控制理论,设计了一种模糊幂次趋近律,在保证抖振抑制效果的前提下,提高了系统的趋近运动速度。仿真结果证明了所提控制方法的有效性和可行性。

改进幂次趋近律的机械臂滑模控制律设计

针对机械臂滑模控制中存在的抖振问题,采用趋近律的方法来进行改善,在对机械臂的控制特点和常用的滑模趋近律进行分析的基础上,针对幂次趋近律的缺点,提出了一种改进的幂次趋近律,并对其趋近性能进行了分析;根据机械臂动力学模型和改进的幂次趋近律设计了相应的滑模控制策略,对其控制策略的位置跟踪特性和抖振消除能力等进行了验证;仿真结果表明,该控制策略不仅有效地抑制了机械臂滑模控制中的抖振问题,而且保证了机械臂系统对期望轨迹的快速跟踪性,具有更好的趋近特性和收敛特性。

基于饱和函数的机械臂模糊滑模趋近律设计

为了削弱机械臂滑模控制中的抖振现象,提出了模糊趋近律的控制方法。利用模糊控制器实时调整滑模控制的趋近律参数,并将饱和函数引入趋近律的设计中,设计了一种新型趋近律。该方法既保证了控制系统的快速性和鲁棒性,又能够有效地削弱抖振,另外,控制系统设计简单,便于工程应用。仿真结果表明,该控制策略不仅有效地抑制了系统的抖振,而且保证了机械臂系统对期望轨迹的快速跟踪性,进而提高了机械臂的工作性能。

基于地形熵的地形适配区选择准则研究

为了提高地形适配区选择准则的快速性，并有效的减小选择准则对基准误差的敏感性，文中从熵的含义和性质入手．利用地形的高程信息定义地形熵，以此来衡量不同特征的地形所包含的信息量。在此基础上，提出了基于地形熵的适配区选择准则。最后对该准则进行了仿真，仿真结果表明该准则具有较好的效果。

非完整四轮式移动机器人反演轨迹跟踪控制

根据非完整约束的四轮式移动机器人的运动学模型,对其轨迹跟踪控制策略进行了深入研究;采用反演控制的相关理论和方法,设计了移动机器人轨迹跟踪控制策略;该控制策略将系统分解为低阶子系统来进行处理,利用中间虚拟控制量和部分Lyapunov函数简化了控制器设计,并且具有全局渐近稳定性;此外,在控制策略中对相应的控制量设置了阈值,保证了移动机器人运动的平滑性;最后,对所设计控制器的稳定性和平滑性进行了仿真实验,验证了其正确性和有效性。

机械臂变指数趋近律滑模控制律设计

针对机械臂滑模控制中存在抖振的问题,采用改进趋近律的思想来设计滑模控制律,以达到有效抑制抖振的目的。在对滑模控制的特点和常用的指数趋近律进行分析的基础上,提出了一种变指数趋近律,并对其趋近性能进行了分析;结合机械臂动力学模型和改进的趋近律设计了相应的滑模控制策略,对其控制效果进行了验证。仿真结果表明,该控制策略不仅有效地抑制了系统的抖振,而且保证了机械臂系统对期望轨迹的快速跟踪性,进而提高了机械臂的工作性能。

机械臂轨迹跟踪滑模控制中的抖振抑制法研究

研究机械臂轨迹跟踪优化控制问题,针对机械臂轨迹跟踪滑模控制中存在的抖振问题,采用趋近律的方法来进行有效改善。用传统滑模控制趋近律的基础上,将饱和函数引入到了趋近律的设计中,提出一种改进的趋近律,并根据改进的趋近律设计了相应的滑模控制策略。将新的滑模控制策略应用到机械臂的轨迹跟踪控制中,对系统控制效果进行了验证。仿真结果表明,控制策略不仅有效地抑制了机械臂滑模控制中的抖振问题,而且保证了机械臂系统对期望轨迹的快速跟踪性,具有更好的趋近特性和收敛特性。

基于模糊综合评判理论的实验教学评价

根据实验课教学的特点,分析、确定了实验课程的课堂教学质量评价指标体系,建立了一种基于多层次模糊综合评判理论的评价模型。将该模型应用于自动控制类基础课程的相关实验教学评价,收到了较好的效果。

机械臂位置跟踪自适应反演滑模控制律设计

针对机械臂位置跟踪控制问题,设计了一种新型自适应反演滑模控制律。该方法利用机械臂各关节的位置和速度误差建立了滑模面函数,并根据反演原理设计了反演滑模控制律。然后,通过设计合适的自适应律对外部扰动进行在线补偿,降低了系统对外部扰动的敏感性,有效地抑制了系统的抖振。最后利用Lyapunov定理证明了系统的稳定性。仿真结果说明该控制律具有较好的控制性能。

三次曲面内插法在DEM数据插值中的应用

从地形的连续性与光滑性考虑,采用了三次曲面内插方法进行DEM数据内插,并对其插值算法进行了深入分析与探讨,对内插的精度进行了评定,最后对该方法进行了仿真,结果表明该方法在DEM数据差值中具有较好的效果.

基于新型滑模面的机械臂快速轨迹跟踪滑模变结构控制

从滑模变结构控制的趋近运动和滑模运动两个阶段人手，分别对影响其性能的滑模面和趋近律进行了设计．首先，基于线性滑模面和终端滑模面，设计了一种具有较快收敛速度的新型非线性滑模面，以缩短系统在滑模运动阶段的运动时间．同时，根据幂次趋近律提出了一种改进的趋近律设计方法，保证了其趋近运动的速度，并减弱了传统滑模变结构控制所固有的抖振．最后，将该方法用于机械臂的滑模轨迹跟踪控制策略设计，仿真结果表明，该策略保证了机械臂对期望轨迹的快速跟踪，具有较强的鲁棒性，并且验证了控制策略的有效性．

地面无人作战系统机械臂运动学建模与仿真

以某地面无人作战系统中的机械臂为研究对象，探讨其运动学模型建立中的相关问题．结合该机械臂的结构特点，利用D-H方法建立其相应的运动学模型，并在该基础上求解机械臂的正、逆运动学方程．最后在Matlab环境下，借助Robotics Toolbox工具箱对该机械臂的结构和运动学问题进行验证和仿真．仿真结果表明：该设计方法是正确可行的．

基于校园网的自动控制原理网络课程构建

结合自动控制原理课程教学特点,对其网络课程建设目标进行分析,并对基于校园网的网络课程网站构建与实现进行深入探讨。实践运用表明,该网络课程设计合理,功能完善,对于增强课程教学效果具有重要的促进作用。

自动控制原理课程网络教学模式探讨

网络教学对于提高课程教学效果具有重要的促进作用。根据《自动控制原理》课程教学特点,构建了网络课程网站,依托该网站资源,对网络教学模式进行了探索和实践,并对实施过程中的相关问题进行了探讨。实践表明,网络教学模式与传统教学模式相配合,能够更好地调动学生的学习积极性,提高教学效果。

多分类概率极限学习机及其在剩余使用寿命预测中的应用

针对多分类极限学习机(extreme learning machine,ELM)缺乏概率输出能力问题,提出一种基于sigmoid后验概率映射和Lagrange成对耦合法的多分类概率ELM(multi-class probabilistic ELM,MPELM)。采用成对耦合法将多分类问题分解成多个二分类问题,利用sigmoid函数将二分类ELM输出映射成概率输出。为融合所有二分类概率输出,推导基于Lagrange乘子法的多分类概率计算公式,最终求解被预测样本分属不同类别的概率。将MPELM用于剩余使用寿命(remaining useful life,RUL)预测,实验结果表明,相比于多分类概率支持向量机(multi-class probabilistic support vector machine,MPSVM),MPELM耗时高于MPSVM,但MPELM所需优化参数少,预测精度高于MPSVM;与基于Hastie成对耦合法的MPELM相比,两者预测精度相近,本文MPELM的测试耗时较少。

无人机装备保障专业任职教育教学模式改革探索

针对无人机装备保障专业任职教育人才培养过程中存在的相关问题,结合任职培训学员特点和无人机装备教学规律,从实战的角度出发,对相应的教学模式改革进行了积极探索和实践。教学效果表明,改革措施对于强化学员的岗位意识,培养其装备保障、指挥和管理能力等具有重要的促进作用。

基于多项式插值的五自由度机械臂轨迹规划方法研究

根据机械臂的特殊结构,利用几何法进行机械臂的逆运动学求解。分析了机械臂末端抓手线速度、线加速度和关节角角速度、加速度的关系,对雅各比矩阵的奇异性进行了分析。分别利用三次插值和五次插值的方法对机械臂点位作业和连续路径作业进行关节空间轨迹规划。仿真结果表明插值算法实现了机械臂的轨迹规划要求。

无人机虚拟维修训练系统及其HLA设计

以某型无人机虚拟维修训练系统的设计为实例，采用Creator对联邦实体建模，结合动态视景仿真软件Vega Prime进行环境与目标的驱动，基于高层体系结构HLA对系统的分布式网络互联进行仿真设计，无人机虚拟维修训练系统有效地改善了目前无人机结合实装进行操作训练的局限性。

研究生现代控制理论课程建设的思考

基于研究生培养目标和研究生课程教学特点,确定了课程建设贯穿"研究性"、"方法性"培养指导思想,构建了包括基础模块和拓展模块的内容体系,探讨了有利于激发学员学习兴趣和自主研究学习的教学方法,进行了涵盖主用教材、辅助教材和专题文献阅读教材等的教材建设,研究了研究生课程教学突出能力的考核方法等,并根据实施过程中的反馈信息予以了修正和完善,取得了较好的教学效果。

线性系统理论课程实验教学探索

线性系统理论课程内容丰富,理论性强,实践性强,难以理解和掌握。针对该课程的实验教学,从教学内容、教学手段和考核方式等方面介绍了教学团队采取的改革措施,以加深对理论知识的理解,提高学员学习主动性,激发其创新潜能。