基于机器视觉的物料分拣装置设计与制作

根据物料分拣要求设计并制作了基于机器视觉的物料分拣装置。装置具有3个自由度,采用CoreXY结构控制抓取机构进行X、Y方向移动,并采用连杆-滑块机构控制其进行Z方向移动。装置可通过手势识别算法实现非接触启动,采用Canny算子检测物料边缘,进而判断物料形状,采用HSV图像模型判断物料中心点颜色,并将颜色和形状信息发送到上位机,在上位机人机交互界面进行实时显示,同时,上位机通过串口协议将控制信号发送至ARM单片机,最终控制执行机构进行物料抓取与放置。对不同规格的物料进行多次分拣实验并记录分拣结果,分拣装置的平均分拣准确率为100%,平均分拣时间为78 s,达到了预期效果。