基于Super-Twisting滑模S面的无人机路径跟踪控制

针对小型固定翼无人机在执行任务时跟踪精度低以及容易受外界风影响的问题,设计基于Super-Twisting滑模S面(STSM S-Plane)的路径跟踪控制器,同时采用内外双环控制模式。外环即速度环采用Super-Twisting滑模控制,内环即姿态环采用S面控制。考虑到S面控制求导易导致积分爆炸的问题引入了二阶微分器,并对外界风组成进行建模研究。最后通过空间特殊曲线来验证所设计算法的控制性能。仿真结果表明,所设计的算法可以实现固定翼无人机对期望路径的精确跟踪,并具有良好的鲁棒性和抗干扰性能。

基于串级线性自抗扰的四旋翼姿态控制方法

针对四旋翼无人机姿态调整过程中,由于参数不确定性及外界环境干扰,往往给姿态控制带来一定困难。本文研究提出一种基于串级线性自抗扰的四旋翼姿态控制方法。首先建立四旋翼无人机的动力学姿态模型,提出采用串级PID双环路控制架构,将姿态控制任务分解为内外两个环路。采用Levant微分器提取控制参量,以强化跟踪能力。此外,对原线性自抗扰控制器进行优化,旨在更好地消除外界随机扰动对系统的影响。利用MATLAB Simulink环境对提出的控制方法进行模拟,结果表明相比传统方法,该方法能更好地抑制系统受扰动引起的影响,增强系统对期望信号的跟踪能力,从而明显提高了四旋翼无人机姿态调整的精度与稳定性,以及四旋翼无人机姿态控制的精度和鲁棒性。

基于注意力机制的残差网络超分辨率重建方法

针对现有方法在图像超分辨率重建中高频信息遗漏的问题,提出一种基于注意力机制的多层嵌套残差网络超分辨率重建方法,对不同的频次信息采用不同的特征提取方案。利用跨越残差网络结构将前端的特征信息利用恒等映射连接直接传送到后端的注意力机制模块,添加注意力机制的多层嵌套残差网络来捕捉原始图像中隐含的特征信息,通过深度并行残差网络结构融合图像特征信息。实验结果表明,改进后算法可有效提高图像超分辨率重建精度。

提升大学思政教育韧性的路径研究

随着中国特色社会主义现代化建设日益深化,党中央高度强调要发挥思想政治的引领和教育作用。在此背景下,高校应自觉担当思政建设的重任,为学生把好思想关。文章以高校的思政教育韧性为研究对象,分析提升思政教育韧性的重要意义,根据实际情况说明大学思政教育存在的问题,本着立足国情、与时俱进的原则探讨提升大学思政教育韧性的具体路径。

基于分数阶S面模型的四旋翼轨迹跟踪控制

四旋翼无人机具有欠驱动、非线性、强耦合的特点。针对四旋翼无人机轨迹跟踪控制中跟踪精度低,抗外界干扰能力弱的特点,通过对四旋翼无人机进行四元数建模,使用误差四元数作为控制器输入,消除了无人机在机动角度过大时的奇点问题,提出了一种分数阶S面的控制方法,即将分数阶PID控制与S面控制融合,作为一个新的控制器。轨迹跟踪试验表明,分数阶S面控制器在四旋翼无人机控制模型中的累计误差明显小于分数阶PID,证明了该方法具有抗风扰能力强、跟踪精度高的特点。

综合颜色和纹理特征的图像检索

提出一种综合颜色和纹理特征的图像检索算法.使用圆环法分割图像所提取的颜色特征,不仅包含了图像的空间信息,突出了用户的感兴趣区域,而且消除了固定分块法对图像旋转比较敏感的缺点.采用改进的共生矩阵算法提取纹理特征.最后对颜色和纹理特征进行综合.实验结果表明,提出的综合算法具有更高的查准率.

高瓦斯矿井智能抽采管控系统的应用

针对矿井瓦斯抽采管道环境条件复杂、抽采计量设备性能要求高、瓦斯抽采达标评判智能化程度低等问题,开展抽采精准计量与抽采效果达标评价系统应用研究,分析了复杂管道环境适用的抽采检测技术与计量设备,构建了全过程、动态化的采掘工作面瓦斯抽采效果达标评判体系,黄陵二号煤矿通过在综采工作面现场应用分析,抽采监测设备满足精准计量要求,系统实现了可视化、动态化的抽采效果达标评价,极大地提升了瓦斯抽采精细化管理效率。

地下粮仓内衬聚丙烯防水构件复合受力试验

为解决地下粮仓仓壁防水难题,设计和制作内衬聚丙烯塑料-混凝土仓壁试件,并对其进行轴压和水压复合加载试验,研究内衬塑料防水构件在轴压和水压共同作用下的破坏形态和内力变化规律,得到了聚丙烯内衬塑料防水构件的水压承载力。结果表明:轴压保持在1 800kN,水压达到153 kPa时,节点焊缝发生未完全破坏;水压加载至160 kPa时,塑料防水板发生破裂;塑料防水板的位移随荷载增大而增大,跨中位移远大于节点位移,最大位移为5.8 mm;塑料防水板应变随荷载增大而增大,四节点跨中应变小于节点和两节点跨中应变,且应变最大值分布不均匀。研究结果可为地下粮仓和类似地下结构的防水防潮设计提供参考。

河南省2002年急性弛缓性麻痹病例实验室监测结果分析

目的进一步提高脊灰实验室监测质量。方法脊灰病毒分离与鉴定。结果河南省2002年共报告急性弛缓性麻痹(AFP)病例610例,15岁以下儿童AFP病例报告发病率2.31/10万。粪便标本采集率为98.95%,采集合格粪便标本496例,占86.41%;574例粪便标本共分离出脊髓灰质炎病毒(PV)62例(68株),阳性率为10.8%;非脊灰肠道病毒(NPEV)29例(33株),阳性率为5.0%;AFP病例接触者28例,分离出PV5例(5株);分离出的脊灰病毒经国家脊灰实验室鉴定均为疫苗相关株或疫苗变异株。结论AFP病例实验室监测指标达到了卫生部和世界卫生组织规定指标。

产学研深度融合动态演化博弈机制研究——基于创新过程视角

产学研深度融合是完善我国科技创新体制机制系列部署中的关键环节,但现有研究未体现出深度融合过程的动态性、阶段性及多主体性等特征。鉴于此,将过程阶段思想引入产学研机制中,构建多方参与的产学研深度融合演化博弈模型,分析创新主体的策略选择,并用Matlab软件对主体行为策略的演化过程进行仿真研究。结果表明:地方政府的资金支持、政策支持及合理的惩罚机制均有助于深度融合,但是过多的资金支持会弱化地方政府的引导效应;基于相对风险分担的收益分配机制相比于平均分配、成本分配机制更符合创新主体的利益诉求;通过深度融合既能降低创新过程中的不确定性风险又能实现风险分担。最后,针对产学研深度融合机制的构建提出相关建议。

浅谈我国产业集群发展下的企业角色定位

经济发展的全球化、一体化使得国际、国内城市之间的竞争日益激烈,面对如此的竞争环境,产业集群已成为推动区域经济发展的重要力量。而企业在产业集群发展中更是发挥着举足轻重的作用,因此,企业必须做好在产业集群中的战略选择,大力推动"个转企、小升规",推动大众创业、万众创新,坚持产品经营和资本经营"双轮驱动",加强企业完善治理,以促进中小企业和产业集群提质增效、转型升级,进而拉动我国区域经济的发展。

肠道病毒的基因分型研究进展

肠道病毒是最常见的感染人类的病毒,其传统的抗血清中和分型等方法均有不少缺点。分子生物学的发展使能应用反转录—聚合酶链反应和扩增产物测序的基因分型方法对肠道病毒进行分型。本文着重介绍了肠道病毒基因分型的依据及其特点。

用于纺织品表面改性的磁控溅射技术研究进展

磁控溅射作为一种低温高速溅射技术,是新型的纺织品表面改性方法。介绍了纺织品表面镀膜的常用方法,概括了磁控溅射的基本原理,综述了应用磁控溅射技术制备抗菌、导电、电磁屏蔽、抗紫外线、防水透湿等功能纺织品的研究现状,探讨了该技术在纺织品染色过程中的应用,最后对磁控溅射技术用于纺织品研发中存在的问题进行总结。结果表明,利用此方法可在纺织品表面沉积Ag、Cu、Sn、Ni、TiO_2、聚四氟乙烯等不同材料的薄膜,成膜效率高,过程更加环保,且膜层不易开裂。

关于我国养老制度碎片化的认识

中国逐渐走向老龄社会,这是必须面对的现实难题。要想解决养老金困境,就该从制度设计入手。一方面,完善实施城镇职工和居民养老保险制度,加快推进覆盖城乡居民的社会保障体系建设,整合社保制度的碎片化;另一方面,创造条件让更多年轻人有就业机会,解决结构性劳动力过剩的问题,从根本上实现养老金"开源"。改革之路在于调整养老金结构,设立养老基金安全投资机制,建立居民征信系统。

高频超声诊断周围神经内、外囊肿致神经卡压的临床价值

目的 探讨高频超声在诊断周围神经内、外囊肿致神经卡压中的临床价值。方法 选取我院经手术病理证实的周围神经囊肿患者27例,术前应用高频超声观察周围神经内、外囊肿致神经卡压情况,肌电图分析其运动神经传导速度(MNCV)、感觉神经传导速度(SNCV)、复合肌肉动作电位(CMAP)、感觉神经动作电位(SNAP),比较周围神经内、外囊肿上述高频超声及肌电图检查结果的差异。绘制受试者工作特征(ROC)曲线分析高频超声周围神经内、外囊肿的诊断效能;分析高频超声与肌电图指标的相关性。结果 27例患者中,高频超声准确诊断24例,其中周围神经内囊肿11例,周围神经外囊肿13例,诊断准确率为88.89%。周围神经内、外囊肿病变神经缩窄率比较差异有统计学意义(P<0.05);其余检查结果比较差异均无统计学意义。肌电图检查结果显示23例出现神经卡压,诊断准确率为85.18%;表现为病变神经MNCV和SNCV减慢,动作电位波幅减低;周围神经内、外囊肿MNCV、SNCV、CMAP、SNAP比较差异均无统计学意义。高频超声所测病变神经缩窄率的截断值为0.682,诊断周围神经内、外囊肿的曲线下面积为0.755(95%可信区间:0.557~0.954,P=0.034),灵敏度、特异度分别为46.2%、95.7%,且其与MNCV、SNCV、CMAP、SNAP均呈正相关(r=0.589、0.560、0.645、0.525,均P<0.01)。结论 高频超声在诊断周围神经内、外囊肿致神经卡压中有一定的临床价值。

不同焊接方法下1J50合金与0Cr18Ni9不锈钢焊接接头组织与性能研究

采用冷金属过渡技术(CMT)、冷焊、激光焊将1J50软磁合金与0Cr18Ni9奥氏体不锈钢进行焊接,研究该焊接接头组织、元素分布以及力学性能。结果表明,激光焊焊点明显小于CMT、冷焊工艺;三种焊接方法都未出现气孔、裂纹等缺陷且热影响区宽度均较小;冷焊、激光焊的焊接接头沿1J50母材-焊缝-0Cr18Ni9母材方向,Fe元素含量呈上升趋势,Ni、Cr元素交替分布,而CMT焊缝中三种元素分布均匀;三种焊接方法获得的接头显微硬度差异较大,CMT焊接接头显微硬度高于冷焊和激光焊焊接接头显微硬度,拉伸时所有试样均在焊缝处发生断裂。

一种基于边缘不变矩推广的图像形状检索

目的解决图像形状信息复杂,特征描述不够准确所导致的检索精度问题。方法提出了一种基于Canny边缘提取的融合Hu不变矩及其推广的5个新不变矩作为形状的可视特征描述的方法,并通过归一化的特征向量的加权相似距离在图像形状检索过程中进行匹配。结果实验结果表明:该方法能够充分利用图像的形状信息,比单一提取Hu不变矩特征具有更好的检索性能。结论新推广的5个不变矩与原有的7个不变矩结合之后能够更为完整地描述图像的形状信息,并且能够提高检索性能。

南海某海域海洋环境噪声谱级风关特性分析

为探索南海某区域海洋环境噪声谱级与风场的相关特性,结合潜标海洋环境噪声数据及对应海域的海面风场再分析数据,计算各频段噪声级与风速相关系数及线性拟合函数。分析结果表明: 400 ~ 1 000 Hz 频段,海洋环境噪声谱级与海面风速的相关系数在 0. 5~ 0. 8 之间,达到中等相关。1 000~ 5 000 Hz 频段,两者互相关系数大于0. 8,达到高度相关。对海洋环境噪声谱级与对数风速的回归分析结果显示,1000 ~ 5 000 Hz 频段,两者的线性函数关系显著;并且在 1 000 Hz 附近的拟合斜率最大,海洋环境噪声谱级对海面风速变化的灵敏度最高。