基于区域生长的复杂场景点云分割

复杂场景下点云的有效分割是工程实际中所面临的难题,借助PCL点云库和KITTI数据集能实现对复杂场景下点云的有效分割。针对激光雷达扫描出来的点云数据具有无序性、散乱和不均匀的特点,在实现复杂场景下点云分割前,首先将点云进行地面点云与非地面点云的分割,再用下采样的方式简化复杂场景下的点云图像。通过估算点云曲率的大小,选取点云图像中曲率最小的点为种子点,从最平坦的区域进行分割。实验结果表明,算法对复杂场景下的点云分割精度高、准确性好。

基于本体推理和BN的无人驾驶行为决策

相较于高速与高架路段,无人驾驶行为决策系统在城区路段要面对更为复杂和多变的交通道路环境。文章提出一种将本体知识推理和贝叶斯网络(BN)相结合的方法,通过对道路环境本体模型加以逻辑推理,迁移为BN的结构参数,并根据历史驾驶案例和专家经验构建完整的贝叶斯网络。最后通过BN判断当前场景的最佳驾驶模式。本方法能使车辆较好地判断当前最优驾驶行为。

纯电动智能汽车制动防抱死系统控制逻辑研究

线控制动技术(Brake-by-Wire)是纯电动智能汽车的关键技术之一。为了提高智能驾驶汽车制动的安全稳定性,需要针对一款纯电动智能汽车的制动防抱死系统控制逻辑进行研究。在该方案实施前,设置合理的逻辑门限值,通过Stateflow进行仿真实验。基于Simulink搭建了8自由度的车辆动力学模型,对弯道制动工况进行仿真,通过控制车辆的横摆力矩实现车辆的差动控制。通过仿真实验,验证了提出的制动防抱死系统控制逻辑的合理性,对后续的线控制动系统的研发具有指导意义。

基于线控转向系统的电机控制算法研究

线控转向系统(Steer-by-Wire)可以根据不同的驾驶情景设计系统转向传动比,从而匹配更好的转向性能,用来提高车辆对驾驶员输入的响应速度,对汽车无人驾驶的实现起到重要的推动作用。为了实现方向盘对车辆前轮转角的实时控制,需要对转向电机的控制策略以及算法进行研究。该论文使用永磁同步电机作为转向电机,在电流环和速度环的基础上,增添位置环搭建电机的三闭环矢量控制,并用模糊控制补偿速度环的PI参数。位置环采用比例+速度前馈的复合控制,并对位置环的参数进行设计。最后在Simulink中搭建电机控制模型并进行仿真分析,验证控制策略以及算法优越性。

采卤老腔改建储气库体积计算方法

随着中国能源结构的转型,地下储气库的建设迎来高峰期,利用盐矿开采后形成的采卤老腔改建储气库是目前缩短建库周期、降低建设成本的有效途径。采卤老腔需要经过筛选和评价后才能改建储气库,而腔体体积是老腔可利用性评价的关键指标,现有盐腔体积计算方法未考虑老腔闭井后腔体体积演变,只适用于溶腔阶段体积预估。为此,提出一种考虑腔体体积蠕变收缩的采卤老腔体积计算方法,基于质量平衡建立盐穴腔体体积计算数学模型,利用盐井资料和腔内卤水密度,考虑溶腔体积收缩推导出老腔总体积、可利用体积计算公式。将该方法应用于国内某采卤老腔改建项目进行验算,结果表明:该方法所需参数较少且容易获取,能够满足采卤老腔改建评估阶段腔体体积预测精确度要求。