复杂环境下GNSS/INS/UWB紧组合的无人机协同导航算法

针对多无人机系统在复杂环境下卫星信号易受到干扰的问题,提出了一种基于环路和积算法的协同导航方法。根据传感器的特点,设计了基于GNSS/INS紧组合的绝对导航和UWB辅助的卫星双差紧组合相对导航,然后使用各个平台自身的绝对导航信息和平台间的相对导航信息,构建协同导航滤波器,基于环路和积算法,设计了消息传递规则,减少了平台间的流量,计算任务在各个平台上分布运行,减小了计算压力。最后对不同复杂场景进行了仿真和物理实验,结果表明该方案的协同导航精度明显优于不进行协同导航的结果,且随着可观测信息的增多,该方法导航精度越来越高。

协同导航不完全量测环路和积数据关联算法

协同导航技术是提升平台协作性能的重要保障和关键技术,针对复杂环境中导航信息测量数据丢包或延迟问题,提出一种协同导航滤波用不完全量测环路和积数据关联算法(IM-LSPADA),将局部节点状态与友邻节点状态进行扩维,协同节点的状态噪声联合扩维,为系统状态变量,友邻节点测距为观测量,对状态与量测噪声的后验概率密度函数进行高斯近似;量测数据随机延迟或丢包时,采用上一时刻量测量作为系统观测值,基于确定积分点进行采样的贝叶斯框架,计算预测目标节点位置,进行定位。通过无迹变换(UT)传播的sigma积分点进行IM-LSPADA估计仿真和实验结果表明,量测数据丢失时,能够完成目标网络的定位和跟踪。与未考虑量测随机延迟的SPBP算法相比,改进算法的横轴位置误差降低了76%,纵轴位置误差降低了66%,精度可达到标准的和积数据关联算法(SPADA)的精度。

尼莫地平治疗高血压性脑出血的疗效观察

目的 观察尼莫地平对高血压脑出血的临床作用。方法 对 2 5例高血压脑出血患者应用尼莫地平治疗 ,观察治疗前后神经功能、颅内血肿大小及其周围水肿的变化 ,并与对照组进行比较。结果 尼莫地平治疗组神经功能恢复、血肿吸收及周围水肿面积较对照组显著减小 (P <0 0 5 ,P <0 0 5 ) ,P <0 0 1)。结论 尼莫地平能促进神经功能恢复 ,促进血肿吸收 ,抑制脑水肿形成。