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基于SimMechanics的直线二级倒立摆仿真研究
被引量:
3
1
作者
余永俊
任一峰
+1 位作者
安坤
常超勇
《科学技术与工程》
北大核心
2020年第20期8239-8244,共6页
倒立摆是一个非线性、高阶次和绝对不稳定系统,广泛用于测试各种控制算法。为了对直线二级倒立摆进行建模、控制和仿真,首先讨论了倒立摆数学模型并利用MATLAB中第二代SimMechanics工具箱进行三维建模。此外,实现了两种控制算法的稳定...
倒立摆是一个非线性、高阶次和绝对不稳定系统,广泛用于测试各种控制算法。为了对直线二级倒立摆进行建模、控制和仿真,首先讨论了倒立摆数学模型并利用MATLAB中第二代SimMechanics工具箱进行三维建模。此外,实现了两种控制算法的稳定性控制并进行对比,针对比例积分微分(proportional integral derivative,PID)控制,提出采用主导极点配置方法进行参数整定,而模糊控制采用了基于线性二次型(linear quadratic regulator, LQR)融合的模糊控制器设计。结果表明,两种控制方法均取得较好的控制效果,且模糊控制在快速性、超调量及抗干扰能力上都比PID控制性能优越。
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关键词
直线二级倒立摆
建模仿真
SIMMECHANICS
比例积分微分(PID)控制
模糊控制
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职称材料
题名
基于SimMechanics的直线二级倒立摆仿真研究
被引量:
3
1
作者
余永俊
任一峰
安坤
常超勇
机构
中北大学电气与控制工程学院
出处
《科学技术与工程》
北大核心
2020年第20期8239-8244,共6页
基金
国家自然科学基金(61774138)。
文摘
倒立摆是一个非线性、高阶次和绝对不稳定系统,广泛用于测试各种控制算法。为了对直线二级倒立摆进行建模、控制和仿真,首先讨论了倒立摆数学模型并利用MATLAB中第二代SimMechanics工具箱进行三维建模。此外,实现了两种控制算法的稳定性控制并进行对比,针对比例积分微分(proportional integral derivative,PID)控制,提出采用主导极点配置方法进行参数整定,而模糊控制采用了基于线性二次型(linear quadratic regulator, LQR)融合的模糊控制器设计。结果表明,两种控制方法均取得较好的控制效果,且模糊控制在快速性、超调量及抗干扰能力上都比PID控制性能优越。
关键词
直线二级倒立摆
建模仿真
SIMMECHANICS
比例积分微分(PID)控制
模糊控制
Keywords
linear double inverted pendulum
modeling and simulation
SimMechanics
proportional integral derivative(PID)control
fuzzy control
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
TP273.4 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于SimMechanics的直线二级倒立摆仿真研究
余永俊
任一峰
安坤
常超勇
《科学技术与工程》
北大核心
2020
3
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