六足步行机横爬步态和运动干涉问题的研究

本文对六足步行机的两种横向爬行步态作了讨论,决出了在某一给定的静态稳定条件下.机体有效长度和绝对步幅之间的关系曲线。从工程角度出发,分析了步行机设计中应注意的运动干涉问题,并提出了这类问胚的解决方法。

微型机械的现状与发展

介绍了国际上微型机械研究工作发展特点与趋势以及我国微型机械研究工作现状，提出了近期发展战略的建议。

国内外机构学概况及发展方向

机构学是以运动几何学和力学为主要理论基础,以数学分析为主要手段,对各类机构进行运动和动力分析与综合的学科。机构学为创造新的机器和进行机械发明与改革提供正确有效的理论和方法,以设计出更经济合理、更先进的机械设备,来满足生产发展和人们生活的需求。

微电子机械系统研究的新动向

本文综述了当今微电子机械系统的新动向，并列举国际上已达到或接近应用的先进实例以飨读者。

微型机器人的现状与发展

介绍了国际上微型机器人研究工作发展动态和我国进行这项研究的现有基础。提出了近期发展战略的建议。

超声微电机传动机理的研究

提出了一种研究超声微电机传动机理的新方法，把弹性动力学中的瑞利波理论加以延伸应用，揭示了超声传动的本质。在此基础上，建立起对超声微电机设计有指导作用的数学模型。比较了几何分析法和弹性动力学方法，明确了深入研究后者的理论和实践价值，为超声微电机的优化设计提供了理论依据。

六足步行机跟导步态研究

本文给出了工程中实用的六足步行机器人跟导步态的实现条件，用能量法分析了这种步态的运动稳定性，给出了采用这种步态的六足步行机的最大运动速度求解方法，分析了这种步态的越沟能力，并在ＳＧＩ工作站上对该步态的平地行走、跨沟及斜坡行走情形进行了仿真实验．

六足步行机的能量稳定性

本文详细讨论了六足步行机器人的能量稳定方法,给出并证明了六足步行机能量稳定裕量的一般计算公式,分析了横向及纵向行走的六足步行机采用三角步态时的能量稳定性,比较了能量稳定法和几何稳定法.

缩放式机械手机构运动综合

作为闭环机构用于机器人机构的实例，本文详细讨论了缩放式机械手机构的运动综合问题，给出了这种机构的函数型和轨迹型的综合方程，为其结构参数设计提供了理论依据。

步行机能量效率问题的计算机辅助研究

本文首先根据移动耗能率的定义,推导了两种不同模型腿足机构的步行机移动耗能率计算公式.再用计算机模拟计算得到了不同参数下的移动耗能率曲线.最后得到的主要结论是:(1)对相对坐标系型腿足机构来说,哺乳动物型姿态比昆虫型姿态在能效特性上优越.(2)对机体坐标系型腿足机构来说,在相对步距为0.1到0.6m 的范围内昆虫型姿态优越;而在相对步距为0.7到1.0m 的范围内哺乳动物型姿态优越.

六足步行机节能最佳腿行程的研究

本文研究了步行机腿行程对其能耗的影响,分析了步行机低速和高速行走的最佳腿行程,就具体结构形式的腿得到了其耗能和耗能率计算公式.具体计算了缩放式腿的最佳腿行程,为步行机总体结构设计和行走时的控制提供了理论依据.

圆柱型空间缩放机构用于步行机构时的优化设计

空间缩放机构由于在其运动主平面内的运动解耦性,被用作步行机构.本文作者认为圆柱型空间缩放机构用作步行机构有许多有利的方面.文中讨论了将该机构用于步行机构时机构运动的约束条件,对机构在有约束条件下进行了优化处理.设计出旨在具有最大运动空间的有约束的优化机构,并将此优化结果用于实际模型的设计.

四足步行机的全方位行走探讨

本文对缩放式四足步行机器人(简称步行机)的全方位行走问题进行了探讨。给出了一种拟定全方位行走的方法,同时,给出了用该方法拟定出步态的可行性条件和垂直方向稳定性条件。举例摸拟了步行机按拟定出的全方位步态的行走。

步行机器人述评

介绍了步行机的发展过程,当前国内外的研究概况及今后发展方向。

形状记忆合金在微型机器人与医学上的应用

形状记忆合金(SMA)以其优越特性近年来在工业和医学方面得到广泛应用。SMA电阻随温度的变化可以检测或感知环境温度的变化，根据对应的形状上的变化可执行或完成驱动动作，只要选择好合适的材料，设定好临界动作温度。

六足步行机缩放式腿机构的运动学、动力学及控制算法

本文综合了用于六足步行机器人步行机构的圆柱型缩放机构的运动学及动力学研究,详细讨论了该机构的运动轨迹规化问题,给出了机构的位置控制参数求解的方法。