复杂多曲面数控粗加工方法

结合开发国产化软件的实践，提出了一种复杂多曲面数控粗加工自动编程获得刀具轨迹的方法，并在ＣＡＤ／ＣＡＭ系统中得以实现。在自动编程中，系统将复杂多曲面当作一个整体，采用分层切削方法用一组等距平面分别与该复杂多曲面求交得到一组交线，重组交线得到在二维平面上的边界轮廓，对边界轮廓等距后找出可切削区域，然后采用行切加工方法获得曲面的刀具轨迹。这种方法实现了把复杂多曲面当作一个整体来加工的自动编程方法，使实现的刀具轨迹具有连续性，大大提高了复杂多曲面数控加工的效率。

一种新的参数化设计方法

本文引入可用约束、待定元素、双向约束等概念，通过建立网状数据结构来表达几何元素、几何约束及几何元素之间的关系，提出了一种新的约束求解方法——基于推理的代数法．该方法把代数法和几何推理有机地结合在一起，其推理过程采用普通算法而不是人工智能的方法，方程组的求解转化为几何元素的相切和相交等运算．

未知自由曲面三坐标测量新方法

三坐标测量机(CMM)通常难于实现对未知自由曲面的自动测量,首先需要人工进行测量路径规划,手动控制CMM测量,这种方法不但耗时且测量精度不高。本文提出了一种实时在线灰色预测模型用于控制三坐标测量机的测量。该方法分两个步骤进行:初始化数据测量和实时在线灰色预测自动测量。初始化数据测量主要完成预测用原始数据系列的定义,实时在线灰色预测自动测量则根据原始数据系列预测后续点来控制CMM进行测量。采用这种方法免去了对整个曲面进行测量路径规划,可快速准确地测量自由曲面上的数据而且明显减少测量时间。

灰色系统理论在逆向工程测量数据处理中的应用(英文)

逆向工程中测量数据的处理是一个十分重要的环节。本文首次将灰色系统理论应用于逆向工程中测量数据的处理 ,提出了几种基于灰色系统理论的数据处理方法。通常在测量数据中会有一些异常数据 ,如果将这些异常数据剔除就会留下空穴。文中对数据滤波后产生的空穴采用灰色生成方法以及 GM( 1 ,1 )模型生成新的数据点来填补。对由于测量误差带来的非均匀测量数据采用均值生成、级比生成和光滑比生成等方法进行光滑处理。

一种保持特征的三角网格光顺方法

网格光顺是逆向工程中一种常用的数据处理手段,其主要目的是为了减少网格模型中的噪声,提高网格模型的质量。但网格上的一些特征常常会在光顺时丢失。如何在光顺时保持网格模型的特征成为提高光顺质量的一个关键问题。在实现常用光顺方法的基础上,该文提出了一种能较好保持网格特征的自适应光顺方法,通过对特征进行判断,根据网格顶点的不同性质对其采用不同的操作方法以达到光顺和保持特征的目的。

二维轮廓刀具轨迹自动编程算法的实现

本文提出了在二维轮廓中插入零半径圆弧后通过等距和自交处理生成刀具轨迹的自动编程算法,详细讨论了特殊情况下的自动编程实现,从而进一步完善了二维轮廓的刀具轨迹生成算法.

二维轮廓刀具轨迹自动编程算法的实现

本文提出了在二维轮廓中插入零半径圆弧后通过等距和自交处理生成刀具轨迹的自动编程算法，详细讨论了各种特殊情况下的自动编程实现，从而进一步完善了二维轮廓的刀具轨迹生成算法。

灰色系统理论中的三维数据序列(英文)

灰色系统理论应用中处理的数据大多是时间序列数据,序列中每一个数据点都可以看作是一维数轴上的一个点。在实际工程应用中,有大量的数据是二维和三维数据,论文就这些数据能否用灰色系统理论进行处理进行了一些尝试,定义了三维数据序列的概念,讨论了由空间数据点构成的三维数据序列的表达式以及累加生成方法,最后给出了一个采用GM(1,1)模型进行预测的三维数据应用实例。

灰色系统理论及其在工程中的应用

本文阐述了灰色系统理论在科学发展中的作用和地位,简要介绍了灰色系统理论的基本原理以及研究的主要内容,列举了灰色系统理论在工程中的应用和发展前景。

二维轮廓刀具轨迹自动生成的算法

提出了一种新的二维轮廓刀具轨迹生成的算法，简化以往对各种复杂情况的编程处理，对改善ＣＡＤ／ＣＡＭ系统中ＮＣ模块的运行性能有一定的作用，对开环和闭环的二维轮廓刀具轨迹生成都适用。

液压传动系统CAI的研制

提出了利用计算机软件模拟实现液压传动系统功能，采用了西文方式下全汉字显示的新方法，提出了动态模拟物体运动过程出现闪烁情况的处理方法。

速冻食品节能蒸箱的研制

速冻食品节能蒸箱的研制平雪良平雪明（无锡轻工大学机械系，无锡，２１４０３６）（江苏省常熟市冲剪机床厂，常熟，２１５５５６）随着人民生活水平逐渐提高，人们的消费观念也从传统的家庭化转变成社会化。在西方国家和我国发达地区，人们对食品的消费观念产生了明显的...

计算机辅助设计与制造集成系统中的刀库管理

提出了采用数据库管理系统的理论来实现ＣＡＤ／ＣＡＭ集成系统中刀库管理的方法，论述了刀库管理模块的建立过程，实现了刀库模块统一的函数调用、统一的刀具文件结构和统一的人机界面。

基于曲波域与核主成分分析的人脸识别

针对小波变换不能充分描述人脸曲线特征的缺点,本文提出一种基于曲波域与核主成分分析(KPCA)的人脸识别算法。采用多尺度、多方向的曲波(Curvelet)变换提取图像特征,不仅具有更高的逼近精度和更好的稀疏表达能力,而且其变换系数能有效表示沿曲线的奇异性。进一步使用核主成分分析(KPCA)将曲波特征系数投影到更具表达力的核空间中,通过最近邻分类器进行分类。并在JAFFE人脸库中、ORL人脸库以及FERET人脸库中做了多组实验,实验结果表明该方法在图像降维和识别率方面都达到了较好的效果。

分布式移动机器人控制系统设计与实现

移动机器人是近年来研究热点,针对当前移动机器人控制系统存在问题,提出了一种低成本的开源移动机器人控制系统方案。以控制芯片ARM Cortex-A9和STM32F407为基础,将开源机器人操作系统(ROS)移植到开源嵌入式系统当中,设计了基于ROS的分布式上位机控制软件和基于RT-Thread实时操作系统的下位机程序,完成了移动机器人控制系统的搭建,实现了移动机器人的分布式控制。移动机器人所使用软硬件均开源,成本低、性能高、可扩展性好。实验结果表明,该控制系统具有较好的稳定性和实时性。

基于视觉跟踪的机器人测量方法与实现

为了对自主研发的工业机器人进行校准从而提高其运动精度,提出一种采用双目视觉动态跟踪球面编号靶点的机器人标定方法,利用安装在机器人末端靶球上特征分布的编号标志点进行工作空间内任意位姿的测量,由最小二乘迭代准确辨识出机器人的几何结构参数对控制器进行补偿。利用MFC由开放式、模块化思想编制标定软件,设计视觉测量、数据处理、机器人控制等功能模块,最后通过测量实例和对比实验,验证其可靠性和准确性。实验表明,该软件测量得到的位姿数据具有较高的精度,扩大了传统视觉跟踪的视野范围;同时将识别得到的机器人模型实际几何参数进行反馈补偿,成功地将机器人绝对位置精度由3.785mm提高到1.618mm,姿态精度由0.235提高到0.139。

工业机器人误差补偿及冗余参数研究

针对现有工业机器人定位精度较低,提出了通过机器人运动学标定对误差进行补偿的方法。基于D-H运动学模型和微分变换法建立机器人位姿误差模型,然后对误差模型进行冗余参数分析,消除冗余参数得到可辨识的线性方程,最后用迭代最小二乘法进行求解,修正几何参数进而提高机器人定位精度。通过在自主研发的机器人上试验验证,该方法补偿效果明显,增加了参数辨识的准确性和鲁棒性,为机器人标定技术的发展奠定了一定的基础。

分布式室内移动机器人的定位与导航

针对当前移动机器人定位与导航成本较高的问题,提出了一种低成本、高性能的分布式导航方案。以性价比较高的RPLIDAR激光传感器为核心,采用分布式软件的设计思想,设计了传感器的软件接口;采用DWA方法进行局部路径规划。设计实现了移动机器人的定位与导航。实验结果表明该方案具有可行性与高效性。

基于遗传算法和B样条曲线的平滑避障路径规划

传统的避障路径规划中常常存在不连续点,提出一种新的平滑避障路径规划的方法—遗传算法和B样条曲线法。首先,先通过碰撞侦测,能够侦测出前进路径中的障碍物,然后通过遗传算法再结合B样条曲线规划出平滑的避障路径。该算法可以避免运动过程因打滑而造成与目标位置的误差,解决机器人在静态环境中全局、局部路径规划和规划路径中存在不连续点的问题。仿真和实验结果证明了算法的有效性。