利用内部信息的农用自动引导行走车的研究(第4报) 适应农业环境的控制系统

研究的行走控制系统由软、硬两部分组成，通过建立系统的控制模型，开发了利用非线性理论进行线性变换的直线行走控制方法和利用预测控制进行曲线行走控制的方法，通过实验确定了控制系统的参数；改造设计了行走车的行走与操向部分。实现了计算机的行走控制。

利用内部信息的农用自动引导行走车的研究(第1报)——日本的研究现状及本研究的方法概述

从介绍农业机器人入手,对自动引导行走系统的研究及在农业领域的应用进行论述,重点说明了农业领域在该研究方面所具有的特殊性。概述了此项研究使用的方法。

利用内部信息的农用自动引导行走车的研究(第6报) 农用自动引导行走车的实验研究

在已介绍过检测、控制系统基础上，该文主要介绍自动引导行走车的自动引导行走实验。在进行了直线、直角转弯行走实验的基础上，又进行了直线的抗干扰、路径变更、正弦曲线的自动行走实验。取得了良好的实验效果。

利用内部信息的农用自动引导行走车的研究(第3报)——农业环境内位置检测系统

采用内部传感器（压电式陀螺仪角速度计和雷达式速度计）来检测行走车的角速度和速度，通过对检测量的积分可分别得到方向角和移动距离，并可由位置计算模型获得行走车的方位。考虑到农业环境内车辆的纵摇和横摇的影响，使用３个角速度计构成相互垂直的直角坐标系，依此对角速度进行修正。该位置检测系统获得了较好的检测精度。

利用内部信息的农用自动引导行走车的研究(第2报)——MAP(Map And Planning)系统

介绍农用自动引导行走车研究的地图和路径计划系统(MAP系统)。针对农业领域作业的实际情况,建立了农田的环境模型和环境地图,并采用图论的方法开发了路径计划系统,进而构造了路径地图。