水下无人航行器实时轨迹跟踪控制方法研究

针对水下无人航行器受外界不确定因素影响产生航行准确度低的问题,研究水下无人航行器实时轨迹跟踪控制方法。分析水下无人航行器运动特性,设计基于贝叶斯神经网络的水下无人航行器自适应控制器,以水下无人航行器的参考速度信号为网络输入,通过网络的不断训练,输出控制力矩,促使水下无人航行器的航行点与预设航行位误差趋近于0,完成实时轨迹跟踪控制。实验结果表明,该方法可完成直线轨迹、圆形曲线轨迹的跟踪控制,且航行点与预设航行位误差小、收敛快、波动次数少,具备轨迹跟踪控制抗干扰能力强、适应能力强的优势。

面向船舶大型复杂结构的多机器人协同焊接研究

为了适应不同船舶的焊接需求,缩短船舶焊接时间,研究面向船舶大型复杂结构的多机器人协同焊接方法。构建多焊接机器人的焊接动态力平衡方程,设置约束条件并建立焊接规划模型,采用区域划分法划分舰船焊点分区,通过元启发嵌套算法设计多机器人协同焊接规划流程。利用分数阶PID控制器,将焊接控制的传递函数转化为整数阶传递函数,控制机器人精准跟踪目标焊缝,输出理想的船舶焊接轨迹。实验结果表明,采用该技术执行焊接任务的总均衡性高达0.935,具有良好的应用效果。

智能板材切割控制系统设计及实验分析

为解决现有技术在复杂形状加工、行进速度、温度控制和张紧度调控方面的不足,文章针对聚苯乙烯泡沫塑料(EPS)材料的三维电热切割技术进行了设计与优化。通过开发智能板材切割控制系统,包含核心硬件设计(如STM32微控制器、温度恒流控制等)和软件设计(采用MACH3软件进行G代码编程),实现了EPS板材的精确和高效切割。实验验证表明,该系统能够提高切割精度和效率,为聚苯乙烯泡沫塑料的加工提供了一种有效的解决方案。

标准化在非标自动化设备设计中的应用

随着我国工业水平的不断提高,非标自动化设备的作用与优势逐渐得到体现,因此受到了众多生产企业的关注和应用。非标自动化设备采用的是定制化理念,不仅能够更好地满足各生产企业的需求,而且能够依据客户的产能、场地和人员等各方面因素进行适应性调整。在具体的非标设备定制化设计中,除了追求设备功能上的创新与集成外,还要考虑设备本身的成本和生产周期,以增强产品的市场竞争力。因此,合理采用标准化设计在非标自动化设备的设计应用中尤为重要。

浅析KYCAD编程软件在相贯线切割中的应用

唐山开元自主开发的CAD辅助功能,基于AutoCAD平台,辅以开元KYCAD功能,实现对CAD轴侧图编辑,自动生成三维实体图、管件图、管件展开图、AWS标准坡口展开图、切割数据等,实现无图纸化高效高精切割,适合钢结构、海洋工程等对管件的切割。