四足打击平台多工况力学特性及射击扰动

足式打击平台在现代战争中具有巨大的军事潜力和作战效能.为探究发射载荷作用下足式打击平台的力学特性和射击扰动情况,以四足运动平台作为机动平台,在对其火力打击载荷进行结构设计的基础上,构建了平台的刚柔耦合发射动力学模型,并就不同射击工况下四足打击平台的发射过程进行了仿真分析,最后对四足打击平台进行了实弹试验验证.结果表明:静载工况下,四足打击平台的关节力矩分布均呈现出不均匀态势,平台载弹量对各关节的力矩分配有着直接影响;动载工况下,发射载荷的作用给关节造成了较大的力矩冲击和振荡,并产生了射击枪口扰动,其中,连发工况由于多发振动的耦合作用,相较单发工况冲击力矩增长了25.8%,平均射击枪口扰动量达到2.15 mm;采用双向阻振缓冲器可有效地抑制打击平台连发射击扰动,平均射击枪口扰动量为1.02 mm;实弹试验表明相较于刚性连接,采用双向阻振缓冲器的四足打击平台其百米半数散布圆半径减小了47.0%.

基于多模态信息融合的四足机器人避障方法

提出了一种全新的基于多模态信息融合技术的四足机器人避障方法.该方法将机器人的本体传感器信息与外部传感器信息相结合,以提高机器人在复杂环境下的决策能力.具体而言,该方法设计了一种多模态强化学习神经网络模型,使机器人能够从自身的传感数据和外部传感器数据中学习.该模型采用监督和非监督学习技术相结合的方法进行训练,以优化机器人在避障任务中的表现.此外,还创新地引入了Transformer层和注意力机制,使机器人能够有选择地关注相关的传感信息并过滤掉无关信息,提高在未知动态环境中的规划可靠性.该方法在具有不同障碍物、不平坦地形等具有挑战性的模拟环境中进行了评估.实验结果表明,所提出的方法相较于对照组可以显著提高四足机器人的避障成功率.此外,由于引入了注意力机制,所提出的算法在动态未知环境下也具有一定的可靠性,使其在实际应用中更加实用.本文的意义主要在于引入多模态信息融合技术和Transformer层,以提高机器人在避障任务中的表现.通过仿真环境的实验结果显示,该学习策略能够显著改善机器人的运动控制能力,并且多模态Transformer模型进一步增强了其性能使其具备优越的泛化性.此外,进一步的分析和可视化也表明了学习策略利用外部输入进行决策的有效性.

原发性宫颈小细胞癌临床病理分析

【目的】探讨宫颈小细胞癌(SCCC)的临床病理特征及预后因素。【方法】收集中山大学肿瘤防治中心1996年至2008年宫颈癌病例4075例,25例为宫颈小细胞癌,其中临床病理资料完整者24例。回顾性分析总结患者年龄、症状、疾病FIGO分期、肿瘤大小、治疗方案及预后。应用免疫组化技术检测宫颈小细胞中CK、EMA、NSE、Syn、CgA、CD56、TTF-1和S100的表达,并分析其特征。【结果】24例病例的中位年龄为44.8岁。中位生存时间为初次确诊后19.2月。病理资料显示18例为单纯宫颈小细胞癌,6例为宫颈小细胞癌合并其他类型宫颈恶性肿瘤。此24例SCCC免疫组化显示:NSE100.0%,Syn95.8%,CD5666.7%,CgA79.2%,TTF-137.5%,EMA83.3%,CK66.7%及S1008.3%。【结论】SCCC为宫颈上皮恶性肿瘤罕见的一种类型,发病率低,恶性程度高,预后差。治疗以手术为主,辅以其他方法治疗。免疫组织化学研究显示:NSE、Syn、CD56及CgA的联合检测有提高病理诊断意义。

FEZ1蛋白在原发性宫颈小细胞癌的表达及其意义

目的:探讨FEZ1蛋白在宫颈小细胞癌及其他宫颈癌或病变组织的表达。方法:选取选取2010年1月至2016年1月中山大学肿瘤防治中心诊治的25例宫颈小细胞癌作为观察组,并选择同期诊治的25例宫颈其他类型恶性肿瘤作为第一对照组,25例CINⅢ作为第二对照组,25例宫颈慢性炎作为第三对照组。采用免疫组织化学法分别检测FEZ1蛋白在观察组及各对照组的表达情况并分析其差异,进一步探讨FEZ1蛋白表达水平与宫颈小细胞癌及宫颈其他类型恶性肿瘤患者临床病理特征关系。结果:FEZ1蛋白在宫颈小细胞癌中的阳性表达率(8.0%)低于其他三个对照组[宫颈其他类型恶性肿瘤组(40.0%)、CINⅢ组(48.0%)及宫颈慢性炎组(60.0%),P<0.05]。淋巴结转移组FEZ1蛋白阳性表达例数明显少于无淋巴结转移组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:宫颈小细胞癌组织中FEZ1蛋白的表达水平极低,且与淋巴结转移相关,提示FEZ1蛋白表达缺失或下调可能与宫颈小细胞癌的发生发展有关,FEZ1蛋白可能成为宫颈小细胞癌病理诊断的免疫组织化学指标之一。

卵巢癌肉瘤12例临床分析

目的探讨卵巢癌肉瘤的临床特征、治疗方法及预后。方法收集中山大学肿瘤防治中心2002年5月至2009年5月收治的12例卵巢癌肉瘤的临床资料进行回顾性分析。结果 12例患者诊断时中位年龄55岁,其中10例为绝经后患者。患者就诊时主要临床症状为腹痛、腹胀、腹水等。10例入院时血CA125升高,7例术后化疗后降至正常,8例病情复发时伴CA125升高。影像学检查均发现盆腔包块。确诊依靠术后病理。所有患者均接受手术治疗及术后以铂类为基础的联合化疗,2例术后无瘤生存;10例术后2年内复发,其中2例经再次治疗后缓解生存,1例正接受化疗,5例死亡,2例失访。结论卵巢癌肉瘤预后差,手术及术后以铂类为基础的联合化疗是卵巢癌肉瘤的主要治疗方法,预后与减瘤术后残存病灶大小有关,复发性卵巢癌肉瘤患者经积极治疗后仍有可能获得缓解,血清CA125可作为观察化疗疗效的标志物,并用于治疗后的监测随访。

基于PLC和PMC的经轴纱机器人控制系统研究与设计

以西门子PLC和PMC运动控制卡为运动控制核心,开发设计了满足纺织行业经轴纱两头夹取、中间旋转、伺服电机驱动和定位的经轴纱自动化装卸控制系统。在控制系统硬件搭建基础上,结合生产过程需求分析了经轴纱机器人多轴运动精确定位和平稳控制,搭建开发了控制系统软件及运行界面。经生产现场实际在线验证,该控制系统运行稳定,有效提升了染色生产过程中自动化水平。

基于Ansys Workbench的装载机铲斗有限元分析

铲斗是装载机重要的工作部件,决定了装载机切削、铲装、运输物料的性能。文中采用Ansys Workbench软件对某5 t装载机铲斗的6种典型工况进行有限元分析,获得铲斗的结构应力特点和变形情况,以及重要板件的最大应力及其位置,为避免铲斗结构应力集中、优化板件尺寸、强化结构关键部位等提供了有效的基础数据。

大型桁架式钢板自动分拣机器人设计研究

针对钢板不同规格、任意排布角度的自动分拣、码放的需求,阐述了一款大型桁架式钢板自动分拣机器人的机械设计方案,并对机器人整机进行了有限元分析。分析结果表明,机器人Y梁变形过大,需进行修正。采用负重加工的方式对变形进行预补偿,使Y梁的最大变形理论值减小为0.4mm。通过现场调试,测得机器人综合定位精度达±2mm,满足了钢板自动分拣的精度要求。

来曲唑联用妈富隆与单用妈富隆治疗子宫内膜异位症复发疼痛的对比研究

目的比较芳香化酶抑制剂来曲唑联用妈富隆与单用妈富隆治疗术后复发子宫内膜异位症相关疼痛的临床效果。方法有疼痛症状的子宫内膜异位症术后复发患者41例随机分为两组,来曲唑+妈富隆组(L+M)20例患者于月经第1天开始口服来曲唑2.5 mg/d,妈富隆2.5 mg,每周2次。妈富隆组(M)21例患者于月经第1天开始口服妈富隆2.5 mg,每周2次。治疗时间为6月。所有患者均在治疗前、治疗结束后进行痛经及性交痛VAS评分。结果治疗6月后两组患者痛经和深部性交痛明显减轻,有效率差异无统计学意义(x^2=1.00 and x^2=0.51,P>0.05),但L+M组完全缓解率明显高于M组(x^2=4.63 and x^2=4.18,P<0.05)。所有患者都未因副反应终止治疗。结论来曲唑减轻子宫内膜异位症相关的疼痛症状有效,对以疼痛为主要表现的复发患者是一个较好的选择。

从宋元四明六志看宋代明州的佛教

本文试从宋元四明六志入手,结合相关的史料论述两宋时期明州地区佛教的流传、变迁及其特点。北宋时期,明州新建的寺院中,教院和律院的数量明显多于禅院,天台宗、净土宗和律宗比较盛行,尤以天台宗为盛。但天台宗也出现了分裂,出现了山家和山外的分化。南宋时期,明州的禅宗极为兴盛,尤以临济和曹洞两宗为盛。佛教在宋代明州流传的特点,一是本土化、世俗化的进程加快,二是寺庙改制频繁,三是高僧辈出,著述弘富。

基于CAD图形的特征提取技术在钢板自动分拣生产线中的应用

在钢结构生产线中的钢板自动切割下料工序中,利用钢板机器人进行切割后钢板的自动分拣可大幅提高生产效率,但由于切割后的钢板位置坐标难以提前获取,导致钢板自动分拣机器人的应用受到制约。提供了一种基于钢板下料排布CAD图形文件获取切割后钢板的位置和姿态,通过提取钢板下料排布的CAD图纸中的矢量数据,并将矢量数据中的特征按绘制生成图像,等效为切割下料后钢板实物按一定比例缩放的图像。利用图像识别算法提取由矢量数据绘制成的图像中的图形特征参数,获得各钢板的中心位置坐标。在不增加硬件成本的前提下高效、精确的获取物料的位置及姿态,进而实现了利用机器人进行钢板自动分拣作业的目的。

铸型无模切削在大型艺术品铸造中的应用

基于铸型切削的无模铸造技术,直接加工出铸造用砂型。结合艺术铸件特性和要求,采用三维扫描技术获取艺术作品模型,通过铸造模拟技术合理设计砂型,并高效加工砂型,可快速开发出合格艺术铸件。该技术可完美体现原艺术作品的精神和风貌,与现代的快速铸造技术相结合,显著提升铸件质量,降低艺术品开发成本,缩短开发周期。

关于幼儿园区角创设的几点思考

幼儿园区角活动是幼儿园教学活动中一项重要的内容,区角是幼儿教师与孩子进行互动、交流的重要场所之一,所以区角的有效创设对于幼儿教学活动的有效开展十分重要。在很多幼儿园中,教师会在幼儿园区角中放置各种材料,由孩子们自行选择,通过独立完成或者相互合作的方式,完成相应的活动任务、幼儿园区角活动的有效开展,可以开发孩子的智力,解放孩子的天性,但是在实际的区角活动设置过程中,还存在着一些不足追,影响了区角活动的顺利开展。本文就主要针对幼儿园区角创设的问题进行简单的探讨。

利用古地磁学方法恢复钻孔岩心原始方位可靠性的探讨:以塔里木盆地钻井为例

针对非定向钻孔岩心原始方位难以确定的科学问题,利用塔里木盆地5口钻井(TKQ101井、SHUN9井、TAT19井、TZ18井和TS108井)志留纪无定向砂岩样品,对典型样品进行了岩石磁学、扫描电镜(SEM)和能谱分析(EDS)等实验,明确了样品的主要载磁矿物,之后对43块样品进行了退磁处理,并分析了校正后的磁化率各向异性(AMS)最大轴(K_(max)轴)指示的古水流方向,探讨了利用剩磁恢复岩心原始方位的可靠性。AMS结果揭示的沉积组构支持整个钻孔回次地层近似水平;岩石磁学、SEM和EDS实验结果表明TKQ101井样品主要载磁矿物为磁铁矿、含有少量针铁矿和赤铁矿,其他钻井样品主要载磁矿物为磁黄铁矿和磁铁矿。43块样品的系统退磁实验结果显示,TKQ101井岩心样品可分离出可靠的现代场黏滞剩磁方向(VRM)和志留纪地层原生剩磁方向(ChRM),经VRM和ChRM各自计算获得岩心原始方位旋转量(R,R′,其中R,R′分别为利用VRM和ChRM磁偏角获得的岩心原始方位旋转量)一致,校正后的K_(max)指示的古水流方向也与地质证据相吻合,支持TKQ101井岩心原始标志线方位需逆时针旋转258.0°~262.0°;其他4口钻井岩心退磁结果呈现单分量特征,综合分析明确其经历了由喜山期油气运移、聚集等流体活动导致的化学重磁化,携带的剩磁为现代地磁场的黏滞剩磁和喜山期重磁化成分叠加结果。通过校正后K_(max)轴指示的古水流方向和地质证据验证后,揭示利用VRM获得的恢复岩心原始方位旋转量R较为可靠。综上,钻井岩心原始方位恢复需要旋转的角度如下:TKQ101井岩心在逆时针旋转258.0°~262.0°后即可获得可靠的原始标志线方位;SHUN9井第4,5,6回次岩心标志线的方位需分别逆时针旋转148.1°,221.2°和318.2°;TAT19钻井第3,5回次岩心标志线的方位需分别逆时针旋转269.8°,155.9°;TS108井和TZ18井岩心标志线的方位需分别逆时针旋转239.3°,256.6°。

假作真时真亦假——论《洛丽塔》中叙事者的不可靠性

《洛丽塔》共有三名叙述者:小约翰·雷博士、亨伯特·亨伯特、纳博科夫。根据里甘的定义,小约翰·雷博士和亨伯特为不可靠叙述者。后记中纳博科夫的叙述看似克服了作者的主观性却反倒加强了其主观主义。三位叙事者通力合作、各执一词,将这个震撼了世人的故事娓娓道来,形成了一个真假难辨、疑点重重的西方"罗生门"。

简·爱在婚姻中女权思想的消解

长期以来,《简爱》一直被解读成一部女性主义小说,主人公简爱敢于反抗悲惨的命运,最终得到了爱情和婚姻,甚至被视为女权主义的典范。她与罗切斯特的婚姻更是被看成一个女权主义的乌托邦。但笔者并不赞同这一观点。简爱与罗切斯特的婚姻绝不是一个女权主义乌托邦,因为她在婚姻中向男权社会做出许多让步。本文主要包含两部分:其一围绕简爱的人格不独立展开;其二简述简爱与罗切斯特不对等的经济状况。从而发现,简爱的婚姻并非一个女权主义的乌托邦。

基于欧姆龙NJ控制器的门架式机器人控制系统

为提高钢构行业的自动化程度和生产效率,设计出门架式钢板自动分拣机器人,实现了切割后钢板的自动分拣。门架式机器人的控制系统选用欧姆龙NJ控制器,采用Ether CAT总线方式连接伺服控制器和I/O模块,实现伺服电机的实时控制、多电机直线插补;通过Ethernet连接触摸屏,实现人机信息交互;增加MODBUS通讯模块与企业MES系统通讯,实现生产任务信息的实时通讯。

纳米破乳剂的研究进展

纳米破乳剂是由纳米粒子与油酸、表面活性剂等材料复合而成的一类具有特殊效应的破乳剂,近年来广泛应用于原油等油水乳状液的破乳。本文综述了非磁性纳米破乳剂与磁性纳米破乳剂的制备方法、破乳机理及其在原油破乳领域的应用情况,最后对我国纳米破乳剂的应用研究提出了几点建议。

车排子凸起石炭系火山岩储层测井综合评价

针对准噶尔盆地车排子凸起石炭系火成岩勘探程度低、岩性复杂、储集类型多样、储层发育特征认识不清等问题,在岩石学研究和常规测井分析的基础上,综合运用多种岩性识别图版和ECS解释建立了研究区单井综合柱状剖面,确定了研究区石炭系火山岩地层孔隙度的ECS测井计算模型,利用电成像测井曲线精确计算了储层裂缝宽度、裂缝长度和裂缝孔隙度等参数,基于成像测井和多极子阵列声波测井判断了裂缝的有效性,明确了研究区不同地震反射的平面分布规律和储层发育有利区带。研究结果表明,该测井综合评价方法能够连续准确地确定储层岩性,提高了储层评价精度,为研究区下一步勘探开发提供了科学依据。

谈话咨询法在思政教育工作中的应用研究

牢记“立德树人”的使命,引导大学生树立正确的世界观、人生观和价值观,培养思想政治素质过硬、具有较强就业能力的大学生和创新人才,是民办高校思想政治教育工作的重要任务。[1]当前,随着全球信息化进程的加快,多元网络信息的冲击,对思想意识尚不成熟、价值取向尚不清晰、理想信念尚不坚定、道德观念尚不成型的部分大学生来说,传统、灌输式的思想政治教育工作方法有时难以获得良好的效果,与此相对应的是,大学生对启发式、个性化、具有针对性的思想政治教育的需求却愈发强烈。不过现状表明,一些高校建立的心理咨询、职业咨询等较为专业的咨询室,虽各具专业特色,但由于互相间缺少有机配合,无法承担起综合性的思想政治教育重任。