船载无人机自稳定无线充电系统设计

针对海域作业无人机续航时间较短和充电平台易受扰动产生动态移动的问题,设计了一种船载无人机自稳定无线充电系统。该系统采用STM32单片机为主控核心,包括了载机端的Stewart自稳定平台和无线充电圆台,无人机端的电量监管模块以及PC端的监测上位机,其中平台姿态数据和电池电量数据都经过卡尔曼滤波算法的处理。经过测试,Stewart平台在一定范围的扰动下能够实现无线充电圆台平台的稳定。无线充电圆台能够满足无人机无线充电需求,同时上位机能够接收到无人机的实时电量数据并对整个充电过程实时监控。

基于LOS+PID的无人船行驶路径跟踪控制

为了提高无人船行驶路径跟踪控制精度,提出一种基于改进视线(LOS)算法与改进比例-积分-微分(PID)控制的无人船行驶路径跟踪控制方法。通过采用粒子群优化(PSO)算法优化PID控制器对无人船航向进行跟踪,采用自适应接纳圆改进LOS算法对无人船航迹进行跟踪,以实现无人船行驶路径的跟踪控制。仿真结果表明:所提方法在有干扰情况下,平均舵角、平均误差、平均航速分别为0.40°、12.36 m、1.84 m/s;在无干扰情况下,平均舵角、平均误差、平均航速分别为0.17°、5.22 m、1.06 m/s,具有良好的跟踪控制精度和速度。

不夜城——奉化

到了晚上，奉化城就亮了起来。