基于改进PSO算法的林地作业车轨迹优化

为解决林地作业车在工作空间中夹取不稳定、效率低等问题,采用一种动态改变惯性权重与学习因子的粒子群(PSO)算法对3-5-3分段多项式插值进行时间最优轨迹优化。通过对林地作业车进行运动学分析,获取工作空间中4个途经点,运用3-5-3分段多项式插值进行轨迹规划。最后在运动学约束下采用改进粒子群算法对轨迹运行时间进行优化,同时对比标准粒子群算法的优化性能。研究结果表明,采用改进粒子群算法的3-5-3分段多项式插值曲线收敛速度更快,收敛后的适应度更小,运行时间缩短约13%,有效提升了林地作业车的工作效率。

基于Matlab的林地作业车臂架轨迹规划

林区环境复杂,为使工程装备在林地作业中实现良好的轨迹规划与稳定性,本文以林地作业车的六维度臂架为研究对象,通过标准型D-H法对臂架各连杆建立坐标系,运用MATLAB中Robotics Toolbox工具箱建立运动学模型进行了正逆运动学求解,分析了关节空间下臂架末端的轨迹规划问题,得到有关臂架关节位移、速度、加速度的变化曲线。研究表明:臂架末端能够准确到达指定位置,且各关节运行连续、平稳,证明了臂架轨迹规划的可行性,为后续驱动系统与控制方法的选取提供了重要理论依据。