基于试验的电动舵机模型辨识

目前电动舵机模型的建立基本上是基于理论的数学推导,所建立的舵机模型与实际舵机模型存在一定的误差。针对此问题,提出一种基于试验实测数据建立舵机模型的方法,搭建自动数据采集试验平台,采用组合窗法对实测数据进行频域转换,得到舵机的频率响应函数并采用非线性最小二乘法辨识舵机模型。对辨识得到的数学仿真结果与实际舵机响应比较,在频域,整个频段内幅频特性最大绝对误差<1.9 dB;在时域,仿真模型跟踪实际舵机角度的最大误差<1.5°,延迟时间<10 ms。结果表明,基于试验数据建立的舵机仿真模型能很好地模拟实际舵机。

基于北斗卫星导航系统的差分定位技术性能分析

针对目前高精度定位的应用需求,本文分析了卫星导航系统的差分定位技术,重点研究了差分技术原理,并在此基础上建立了伪距差分和载波相位差分的模型,搭建了动态跑车试验平台,在动态环境下对不同定位模式的定位精度进行了分析。试验结果表明,伪距差分定位精度优于2m(2σ),载波相位差分定位精度优于0.04m(2σ),载波相位差分技术可满足高精度定位的需求,具有很大的工程应用价值。

基于网络的DSP远程在线升级实现

工程应用中的DSP程序烧写依赖于开发环境和现场操作,远程设备无法进行升级,增加了程序升级操作的复杂性。文章提出了通过网口进行DSP程序在线升级更新的方法,提高了DSP系统的可维护性和可扩展能力。采用引导程序加载用户程序,将DSP程序分为独立的Userbootloader引导程序和可升级的用户程序两部分,确保在线升级的可靠性。该方法已成功应用于工程实际中,给软件维护和升级带来了极大的方便。

一种基于高斯粒子滤波的RAIM算法研究

针对在强非线性条件下扩展卡尔曼滤波RAIM算法(EKF-RAIM)性能下降的问题,本文提出了一种基于高斯粒子滤波的RAIM算法(GPF-RAIM)。GPF-RAIM采用高斯粒子进行非线性状态近似估计,在递推时按高斯分布重新生成新的粒子集合,能够解决粒子的退化问题,不需要进行重采样步骤,保持了粒子的多样性。仿真结果表明,GPF-RAIM能够有效的检测伪距跳变,相较于EKF-RAIM方法,可以获得更小的状态估计误差,提高检测性能。