采用Matlab的六自由度机器人三维运动学仿真

对SA1400型六自由度工业机器人进行三维的运动学建模与仿真,建立机器人的正逆运动学方程,并得到正逆解.为验证方程及所求解的正确性,首先,使用Solidworks建立机器人各个部件三维模型;然后,用Matlab将所求得的正逆解编写为程序,导入机器人各部件,利用Matlab的三维绘图功能,以显示机器人的三维模型,并对机器人按轨迹运动的过程进行动态仿真,记录运动过程中机器人各关节角度值的变化,提示求解得到的不合理角度值和奇异点.结果表明:仿真过程较真实地模拟了实际机器人的运动情况,仿真结果达到预期目标,证明根据正逆运动学方程求得的解的准确性和可行性.

基于LabVIEW多线程的织物疵点视觉检测系统

设计了一种利用机器视觉,并且结合LabVIEW多线程处理机制与Hough变换及Gabor算法的织物疵点检测系统。通过LabVIEW中基于数据流的生产/消费者并行软件编写模式与队列的结合,防止内存中的图像因为采集速度过快而被覆盖,造成数据丢失。在检测算法中使用Hough变换获取织物纹理方向角并作为Gabor滤波器的方向以检测织物疵点,再通过最大熵进行图像分割。实验结果表明,该处理机制与检测算法的结合具有良好的织物疵点检测效果。

多传感器信息融合的服务机器人导航方法

在机器人中,计算机视觉与传感器开始交融。本文设计了以人脸识别为视觉导引的主体,传感器为辅的服务机器人系统,提出了一种基于视觉的图像处理算法,采用将形态学处理与自适应阈值分割相结合直接除掉阴影,使用多传感器与视觉融合的方法来解决视觉误判的问题。在小车避障中运用单目测距的原理,跳过了传统相机的标定问题,并将该算法与迷宫机器人路径规划中的左手法则相结合运用在设计的服务机器人中。

机器人基于QR code的物体定位和抓取

对于服务型机器人在室内环境中物体的抓取提出一种基于QR code(二维码)的单目视觉定位方法,该方法利用二维码独有的几何特征,能够快速实现对贴有二维码标签物体的空间定位,且定位准确度高;然后,将NAO机器人的手臂按DH参数进行运动学建模,根据定位得到物体的空间位置对机器人手臂进行逆运动求解,完成目标物体的抓取动作。实验结果表明,该方法能够稳定、准确地完成对目标物体的识别、定位和抓取。