基于BP神经网络的微量药品动态称重系统非线性补偿

针对微量药品动态称重系统中电阻应变式称重传感器的输出电压与药品单元质量之间的非线性关系问题,提出了基于BP神经网络的非线性补偿方案。基于L-M算法建立了BP神经网络模型,实现了电阻应变式称重传感器的输入与输出非线性补偿校正,并与bfgs拟牛顿算法、Scaled共轭梯度算法所建立的BP神经网络模型对比,重点比较了模型预测输出、误差性能分析、回归分析。仿真实验结果表明:基于L-M算法建立的BP神经网络模型,在收敛速度、误差性能方面具有更高效的表现,有利于微量药品动态称重系统中称重传感器的非线性特性的有效校正。

微量药品单元动态称重系统的设计与实现

提出了一种微量药品单元动态称重系统的设计方法,可依次完成药品单元的传送和分拨,并统计药品单元的质量情况。建立了药品单元动态称重的动力学模型,模型以能量守恒原理为基础,考虑了滑槽截面参数、传感器参数等因素,对不同质量药品单元的运动过程进行了分析,并利用MATLAB对分析结果进行了仿真。系统对药品单元的传送、分拨控制过程是利用称重传感器对药品单元进行测量,通过与传感器相连的模数转换器连接ARM处理器并发送药品单元质量数据,再由ARM处理器以串口通信的方式将数据发送到控制电机旋转的单片机处理器。同时,ARM处理器基于miniGUI的人机交互界面可以实时显示药品单元质量情况。仿真数据和实验结果表明:当传感器产生信号的阈值0.195 V和称重频率为1.46 s时,药品单元的动态称重过程可以成功实现。微量药品单元称重系统设计方法有效地完成了药品单元称重过程,提高了药品单元动态称重的可靠性、有效性。

Stewart台体并联机器人位置正解

为获得Stewart台体并联机器人位置正解的解析解,使用分次字典序Groeb-ner基和Sylvester结式相结合的代数方法对该问题进行研究.利用计算代数中的分次字典序Groebner基算法,计算该机器人位置正解封闭数学模型的分次字典序Groebner基;从得出的51个基中选取20个基,构造20阶Sylvester结式,分析符号形式方程组的变量次数,可以直接得出该机器人位置正解一元高次方程的次数为40且最多有40组解的结论,其结果与前人的完全一致,但结式的尺寸却小得多.为了对结果进行验证,使用同伦连续法对同一个数字算例进行计算,两种方法得到结果一致.为并联机构位置正解的研究提供了一种新的有效算法.

一种非平面9杆巴氏桁架位移分析的研究

使用复数向量法对一种非平面9杆巴氏桁架进行了位移分析.首先建立4个回路几何关系,列出矢量方程组,并转化成为复指数形式;然后使用Sylvester结式对4个多项式方程消元,直接得到一元46次方程,再用辗转相除法求其他3个变量.最后通过1个算例,验证了这种巴氏桁架的装配构形数目最多为46.

基于ARM9的触摸屏驱动开发及LCD显示程序设计

选择HHARM9-EDU多功能教学实验系统作为目标平台,并根据嵌入式系统开发的要求,建立了基于目标平台的交叉编译环境。在研究了嵌入式Linux的进程管理与调度,中断响应和处理,嵌入式Linux的内核实现机制,驱动程序的编写方法等内容后,开发了触摸屏驱动程序,并编写了两个实现不同功能的LCD显示应用程序,最后结合硬件平台调试成功。

燃气管网外腐蚀事故DBN模型

为明确燃气管网服役中后期外腐蚀事故致灾机制规律及维护措施的有效性,有针对性地预防燃气管网外腐蚀泄漏事故,利用复杂网络(CN)理论与动态贝叶斯网络(DBN)相结合的方法,提取外腐蚀事故要素及事故链,整理并构建外腐蚀事故凝聚网络;通过度值分析筛选事故关键要素,在此基础上,将参数学习及Leaky Noisy-or gate修正模型联合,构建燃气管网外腐蚀事故DBN;根据不同失效场景,得到各动态要素及维护措施对管网失效的影响特征。结果表明:不同事故要素对管网失效的影响呈现差异性和阶段性,其中,老化、事故积累、化学腐蚀在管道服役中后期对管网腐蚀穿孔和管道破裂有显著影响,压力循环则主导服役中期的管道破裂事故。通过CN拓扑分析,可实现从整体角度出发对事故要素重要度的辨识;通过DBN的构建分析,能获得事故要素对事故后果的动态影响。

一般7R串联机器人标定的仿真与实验

为了标定一般7R冗余度串联机器人的所有几何参数,提出了一种实效的算法.首先,使用D-H矩阵对机器人建立了运动学模型和几何参数识别模型,对雅可比矩阵进行奇异值分解并对分解后的正交阵的最后5行进行初等行变换,以确定需要补偿的几何参数.通过机器人关节角和末端手爪位置的测量数据,计算雅可比矩阵以及手爪位置理论值和实测值的误差,采用最小二乘法对机器人的尺寸参数进行补偿量的计算.仿真过程表明,在有测量扰动的情况下,算法是稳定的和可靠的.最后,对机器人进行了实际的测量和标定,取得了满意的结果.

一种9杆巴氏桁架的位置分析

使用复数向量法对9杆巴氏桁架4个回路建立几何关系,列出矢量方程组并转化成为复指数形式.首先使用结式对4个多项式方程直接消元,得到1个一元52次的多项式方程,再用辗转相除法求其他3个变量,在此过程中发现了6个增根.分析了产生增根的原因并提出了消元过程中避免增根的改进措施,即寻找相关向量之间的关系,在消元过程中降低变量的次数,直接得到一元46次方程.最后通过一个算例,验证了这种巴氏桁架的解析解的数目为46.

基于Groebner-Sylvester法的一般6-6型台体并联机构位置正解

为获得一般6-6型台体并联机构位置正解的解析解,使用分次字典序Groebner-Sylvester法的代数方法对该问题进行了研究.利用计算代数系统计算该机构位置封闭方程的分次字典序Groebner基,从得出的65个基中选取18个基,构造18阶Sylvester结式.通过分析符号形式方程组的变量次数,得出位置正解的一元高次方程的次数为40且该机构位置正解最多有40组解的结论,其结果与前人的完全一致,但结式的尺寸却小得多.研究结果表明,该计算方法简洁,求解速度快,并从理论上阐明了存在多个不同的结式可以获得该机构的位置正解.最后,从给出的数字实例中,验证了所有解均满足原始方程且无增根,从而为并联机构位置正解的研究提供了一种有效算法.

基于Dixon结式的一种9杆巴氏桁架位置分析

将D ixon结式运用到基本运动链的位置分析中,完成了一种对称型非平面的9杆巴氏桁架的位置分析的研究,首次给出了这种巴氏桁架解析解的个数.结合矢量法和复数法建立了4个几何约束方程式,使用D ixon结式构造22×22的D ixon矩阵,对两列提取公因式后展开矩阵的行列式得到一元64次多项式方程,回代过程中去掉6组增根后得到58组解.为了对结果进行验证,使用同伦连续法对同一个数字算例进行计算,两种方法得到结果一致,说明这种巴氏桁架的装配构形数目是58.

基于Dixon结式的一种九杆巴氏桁架位移分析

将Dixon结式运用到平面基本运动链的位移分析中,完成了一种两耦合度九杆巴氏桁架的位移分析。结合矢量法和复数法建立4个几何约束方程式,使用Dixon结式构造22×22的Dixon矩阵,提取公因式后将矩阵的行列式展开得到一元六十次多项式方程,回代过程中去掉4组增根得到56组解。为了对结果进行验证,同时使用同伦连续法对一个数字算例进行计算,两种方法得到的结果一致,说明这种巴氏桁架的装配构型数目最大值是56。

9杆巴氏桁架的位移分析

将Dixon结式和Sylvester结式结合完成耦合度为2的9杆巴氏桁架的位移分析。首先使用矢量法和复数法建立4个几何约束方程式,并将其转化成复指数形式,再使用Dixon结式对其中3个方程式构造一个消去两个变元的6×6Dixon矩阵。将矩阵的行列式展开后得到二元高次多项式方程,该方程与剩下一个含有两个变元的方程使用Sylvester结式消去其中任一变元后,得到一元52次封闭方程。求解封闭方程后,使用辗转相除法求出另外一个变元。回代过程中,使用高斯消去法求出剩余的两个变元。首次给出了这种巴氏桁架的解析解,并且通过数字算例进行验证算法的可行性,同时给出实数解所对应的装配构型图。结果表明:这种巴氏桁架的装配构型数目最大是52。

虚拟现实在机器人仿真中的应用

本文在对PUMA560机器人进行运动学分析的基础上,对机器人在工作过程中的位姿进行了仿真研究。应用ADAMS软件对3R机器人各运动构件的运动特性和载荷进行实时仿真分析,获取系统模态参数。通过仿真表明了虚拟现实技术在机器人仿真中的作用。

基于GPRS无线通讯的条码与RFID融合技术终端的设计

针对目前烟草物联网发展环境下RFID电子标签在件烟上尚未普及应用的情况,结合国家烟草一号工程中条码广泛覆盖的情况,设计了一款基于GPRS无线传输技术的条码与电子标签融合终端。从整体系统架构上分析了系统的构成情况,详细阐述了终端的设计架构具体工作流程以及在烟草商业物流环节的具体应用实例。

课程思政视域下“三位一体”的课程教学创新探索——以“运筹学”课程为例

“运筹学”是管理类相关专业一门重要的核心课程,具有综合交叉性强的特点,做好“运筹学”课程的教学改革创新具有良好的示范性作用。“运筹学”课程存在忽视思政元素融入,忽视以学生为中心,忽视专业培养目标等痛点问题。针对上述问题,从教学内容的重构、教学方法的创新、教学手段的改进、考核评价机制的改革等方面进行课程教学改革创新,以课程思政建设为抓手,以价值塑造、知识传授和能力培养“三位一体”的育人理念为建设目标,提升课程质量,助力“运筹学”课程教学创新改革。

基于分销资源计划的二次开发研究与应用——以通路管理模块二次开发为例

研究了分销资源计划二次开发的技术难点以及相关的理论基础和技术基础。以通路管理功能模块在用友U8-DRP上的实现为例来介绍分销资源计划的二次开发实现方式。在现有的DRP功能和结构框架下,首先确定用户需求,根据需求进行功能模块设计,最后从数据访问层、业务逻辑层、表现层三个方面详细阐述了通路管理模块的具体实现过程。

邮政工程专业新工科实践类课程的改革与探讨——以“单片机原理与PLC控制”课程为例

针对邮政工程专业实践课建设中的客观条件限制等实际情况,分析邮政工程专业培养特色,面向“新工科”人才培养以及教育部专业工程认证的需求,突出实践类课程在前沿领域的创新、探索、改革意识,进行资源的合理配置和优化提升,拓展实践课程的知识深度和广度,提升课程的实验条件和教学环境,增加教学过程中的趣味性,激发学生的兴趣,促进学生实践能力的提升,形成一系列的邮政工程专业特色实践类课程,打造全国范围内的邮政工程专业样板,满足高校邮政工程专业的发展道路。

多运动目标的多无人机协同搜索追踪策略

针对多无人机协同搜索追踪区域内多运动目标问题,考虑无人机的传感器与避撞等约束和目标随机运动等特征,提出了以垂线搜索为基础的多无人机协同搜索追踪策略.策略包含任务分配和航迹规划两部分.在任务分配部分,设计了航道均分垂线搜索算法,将搜索资源在区域内均匀分配,提高协同搜索效能.在航迹规划部分,设计了改进的人工势场算法,避免发生机间碰撞,保障飞行安全.在典型场景下,仿真验证了策略的有效性,相比传统垂线搜索方法,本策略能在保证安全的前提下,引导无人机群捕获更多的目标,有效提升了多无人机协同搜索追踪的效果.

空间五杆RCRCR机构的位移分析

为了对空间五杆RCRCR机构的位移分析进行研究,采用对偶数矩阵进行数学建模,建立封闭方程.首先引入3×3酉交矩阵和欧拉公式,使部分对偶矩阵对角化;然后寻找关系式,分解对偶数的初级部和对偶部,通过符号计算,导出一元四次输入输出方程;最后求出其余变量.数字实例验证结果表明,空间五杆RCRCR机构的位移分析的解析解的个数是4,方法是正确的.

一种9杆巴氏桁架的位置正解

使用D ixon结式和Sy lvester结式相结合的方法研究了一种9杆巴氏桁架的位置正解。首先,用复数向量法对9杆巴氏桁架建立4个几何约束方程式并转化为复指数形式,对其中3个方程式构造一个消去两个变元的6×6 D ixon矩阵,提取其中两列的公因式后,将矩阵的行列式展开去掉一个多余的因式得到二元高次多项式方程,该方程与第4个约束方程使用Sy lvester结式消去其中任一变元后,得到一元46次方程。回代过程中,使用辗转相除法和G auss消去法可以直接求出其他3个变元。最后通过一个算例,证实了这种算法的可行性。