上甑机器人运动学分析及轨迹研究

在利用运动学模型实现上甑机器人的控制中,针对旋转式上甑机器人的特殊结构,通过改进Denavit-Hartenberg法建立其正运动学模型,随后解析其逆解表达式并加以验证。工作空间的仿真结果表明,该试验设计的上甑机器人可完成整层平铺、探气上甑的工作任务;同时利用混合曲线法生成运动轨迹,并分析关节角、角速度及加速度的时间历程,结果表明该方法适用于上甑机器人。

基于改进自适应粒子群算法的机器人逆解研究

为提高结构复杂、自由度较高机器人逆运动学求解的准确性,提出了一种改进的自适应粒子群算法(IAPSO)。首先,通过改进DH(Denavit-Hartenberg)参数法建立了6自由度臂型抓取机器人模型的运动学方程;其次,在已有粒子群算法的基础上,利用种群曼哈顿距离实时判定种群的进化状态,并根据进化状态的不同确定自适应学习因子,进而采用不同的位置与速度更新模式;最后,引入带惩罚因子的适应度函数对机器人模型进行单点与连续轨迹求逆解测试,得到误差不大于0.005 rad的关节输出。仿真结果表明:所建立的运动学模型正确,改进的算法兼顾已有PSO算法求逆解的准确性、唯一性与快速性,同时具有更高的求解精度。

基于EfficientDet和双目摄像头的绝缘子缺陷检测

绝缘子是输电线路重要的组成部件,带有缺陷的绝缘子会对线路造成隐患,通过图像检测技术可以提高绝缘子缺陷检测的效率,大大减小维护成本。但现有的绝缘子缺陷检测技术有精度不高和检测时间过长等缺点,针对这一问题,提出了基于EfficientDet和双目摄像头的绝缘子缺陷检测方法,首先通过双目摄像头设计了一种数据集采集的方法,解决了目前开源数据集不充分的问题;其次通过前置一个带标签的分类先行算法解决了EfficientDet占用资源过多的问题;最后将提出的算法与3种传统绝缘子缺陷检测算法进行比较,发现提出算法的mAP(平均精度均值)为50.04,优于其他3种算法,绝缘子识别定位准确率达95%以上,缺陷识别定位准确率达90%以上,具有较好的效率与实用性。

一种改进聚焦区域检测的多聚焦图像融合方法

空间域上多聚焦图像融合算法在利用聚焦评价函数检测定位聚焦区域时,聚焦评价函数性能较低,容易引入误差噪声,定位不准确,由此而产生误判的问题,在传统聚焦评价函数改进拉普拉斯梯度和SML基础上,通过结合NSML聚焦评价函数在梯度方向上的检测优势和SWML聚焦评价函数对噪声的抑制优点,改进了一种聚焦评价函数F-SWNL方法,该方法能扩大聚焦区域检测范围,降低噪声的引入,结合设计的融合规则,对聚焦区域中产生空洞区域进行空洞填充,并剔除误差噪声,提升融合图像质量。最后的实验表明:提出的改进聚焦评价函数对于图片清晰度变化有着明显敏感性,利用改进提出的聚焦区域检测方法得到的融合图像在客观评价体系中融合质量效果突出。

基于NRF24L01P的智能照明系统研究

针对现有智能照明系统存在通信成本及功耗高的缺点,设计了一种基于低功耗无线收发芯片NRF24L01P的智能照明系统。该系统采用NRF24L01P组网技术,实现LED照明装置之间的互联互通,降低了无线通信成本及功耗;通过物联网路由器将WiFi协议转换为NRF24L01P通信协议,使用户终端利用WiFi信号远程控制LED照明装置,并采用模糊PID算法提高了系统稳定性;物联网路由器供电采用以温差发电片为基础的太阳能温差电源,实现了国家绿色环保的要求。