模型不确定和未知扰动下四旋翼无人机位置与姿态控制

在模型不确定和未知扰动下,针对由六个自由度组成的四旋翼无人机控制问题,提出一种自适应滑模控制方法,该方法能实现位置与姿态跟踪控制。首先,根据四旋翼无人机动力学系统,将其分为全驱动、欠驱动子系统,充分考虑无上下限约束的模型不确定和未知扰动,提炼出各子系统的集合干扰项;然后,借助于径向基函数神经网络对包含集合干扰项的等效控制器进行实时逼近和估计,同时运用自适应控制方法估计逼近误差项,设计带有等效控制器和逼近误差项估计值的滑模控制器和对应的自适应更新律,并根据Lyapunov理论,对各子系统状态轨迹所在滑模面的可达性及其收敛性进行了分析说明;最后,所提方法的有效性通过对比仿真得到了验证。

成功心理暗示在背越式跳高技术课上的应用

运用文献资料法、教学实验法、数理统计法,以江西师范大学体育学院07体教两个田径普修班42人为研究对象,分为对照班和实验班,对照班进行常规教学,实验班在常规教学的基础上,进行成功心理暗示对学生背越式跳高技术掌握影响的实验研究,时间为16学时。结果表明:成功心理暗示对学生背越式跳高技术的掌握和提高具有积极的作用,并有利于学生良好个性品质的形成,并有效促进课堂气氛的和谐。

硝基苯废水处理技术的研究进展

硝基苯毒性较高、稳定性好,在水体中难以降解,易对人体健康和自然环境造成危害。如何处理废水中的硝基苯已经引起国内外科研工作者的广泛关注。探讨了物理法、化学法、生物法等当前采用的降解硝基苯废水的主要方法,并对研究前景做出展望。提出多种方法相互整合降解硝基苯是未来研究的重点。

腐败的经济学思考

腐败行为具有明显的贪利性。腐败成本影响着腐败者的行为取向。文章用经济的目光对腐败的收益、成本和动机之间的关系进行分析,从而提出遏制腐败的对策。

健康教育干预在预防接种门诊中的应用及对降低接种不良反应的影响

探究预防接种门诊中开展健康教育的价值。方法 入选者:预防接种者,选取人数:100名,研究时段:2023/9-2023/12,入选后行分组处理,分组依据:随机法,组别名称设置:对照组、观察组,所开展的干预措施:常规接种干预、健康教育,对接种的相关指标进行评估并对比。结果 对比接种及时率、依从性、满意度,结果均显示p<0.05,其中观察组数据占比更高;而对比不良反应发生率,则显示观察组数据占比更低,对比结果p<0.05;干预前对两组的不良情绪进行评估,结果对比p>0.05,而干预后对比p<0.05,结果显示观察组评分更低。结论 在预防接种门诊中开展健康教育干预的价值显著,可推广。