机器人可达工作空间数值计算的新方法

本文讨论变量有约束的空间体在空间曲面上的边界问题,给出确定边界的递归数值计算方法,并在此基础上进一步导出了启发式的简化算法.作为上述一般算法的特例,给出了机器人可达工作空间数值计算的新方法.

自调匀整中的最小方差控制研究

在自调匀整方案中,应用以方差最小为性能指标的新的控制方案,对改善匀整效果具有现实意义。本文以此为目的,在已得到对象数学模型的基础上,推导了广义最小方差控制律,求得控制算式,研制了用微机实现控制的硬件和软件系统。现场试验表明:整定得好的新控制方案较之原有PI控制,输出棉条线密度方差确有明显战小。

并条机牵伸装置动态数学模型辨识

为了研制新的自调匀整方案,必须得到牵伸装置的动态数学模型。本文以 DF-746型并条机为实例,在对牵伸装置进行辨识实验,取得输入、输出数据的基础上,运用适当的辨识算法,确定了模型的阶次及参数,得到了该装置的线性离散动态数学模型。