基于最短路径的大视角变换下SLAM回环检测

回环检测是视觉同步定位与地图构建中必不可少的一部分,回环的正确检测能够避免机器人的累计位姿漂移问题。但是移动机器人在定位过程中,相机视角发生大幅变化会使得相邻帧间图像的特征点匹配数目骤减,匹配精度降低,系统性能下降甚至匹配失效。基于这些关键帧进行回环检测时会因为视角的变换使得原本的相同位置误认为不同位置,减少了正确回环的判断结果,降低了系统的召回率,影响准确的地图构建。因此,提出基于图像协方差矩阵匹配的最短路径算法,以关键帧为节点,帧间协方差矩阵距离为权重,构建有向图,通过最短路径算法得到关键帧间的位置关系,再结合距离阈值确定相似位置,完成回环检测。最后,在数据集和实际场景中验证了这一算法。

心肺运动试验在呼吸系统疾病中的应用

心肺运动试验作为一项新兴的,动态化测量患者心肺功能的评估工具,已在心血管疾病中广泛运用。如今心肺运动试验具有巨大的潜力,在越来越多的非心血管疾病中发挥作用,现就心肺运动试验在呼吸系统疾病中的应用做一综述。

珠海裕嘉120万t／a球团生产线设备改造

珠海球团厂120万t/a链篦机-回转窑氧化球团生产线于2008年初投产。四年来,针对生产中出现的各种问题进行了相应的设备改造和操作管理改进,并取得了良好效果。其经验可为今后球团项目设计和建设提供借鉴。

GE90-30 PLC在炼轧厂加热炉系统中的应用

介绍了GE90-30 PLC在加热炉系统改造中的网络拓扑结构,以及其在电气控制、仪表控制中的应用.GE90-30 PLC在加热炉跟踪控制、燃烧控制等系统中表现出良好的控制性能.试投产表明系统稳定性高,能很好的满足工艺要求,为提高产品质量、产量提供了保证.

冶金工业中加热炉的控制系统分析及其优化探讨

在介绍冶金加热炉的发展的基础上,重点对1580步进梁加热炉控制系统进行了分析,并提出了加热炉控制系统设计要求,给出了一套可行的改进方案。实践证明,该方案大大优化了加热炉的控制系统,达到了节能的目的。

朱熹的身体观及静坐实践

身体是儒家哲学中的一个重要命题。就礼而言,需要身体的外在展现,才能通达仁道、即身显仁,最后才能即身显礼;就身心而言,身体是筑基之本,没有无心性的身体,也没有无身体的心性。同时儒家又将身体视为罪恶的渊薮,常怀惕惕之心:一方面身体是精神需要克服的障碍;另一方面,当个人的人格提升至某一层次以后,身体反而成了精神的具体化,身与心泯然不分。相较而言,朱子对身体引发的欲念虽然心怀警惕,但不至于将“身心”二元对立,总是心怀乐观,认为在经过一番激烈的争斗后,个体可以发明道心,达明理之境。静坐就是一种通过控制身体从而达到内心转变的心理技巧。朱子大力提倡静坐,认为静坐可以制却欲念、收敛身心、思绎道理。在此,通过“敬”的工夫,在“身—心—理”的同构中,级级演进,层层发明,身心之间的藩篱似乎可以轻易打破。

基督教与西方钢琴音乐文化

基督教是十分重视音乐的宗教。音乐是基督教活动中不可或缺的重要组成部分。基督教对西方钢琴音乐的发展、兴盛、繁荣起着不可替代的作用,是孕育西方钢琴音乐文化的沃土。基督教对西方钢琴音乐艺术的影响主要体现在两个方面:基督教所创立的许多音乐术语、音乐方法以及音乐理论体系是钢琴音乐艺术产生的客观条件;基督教在一定程度上滋养了作曲家的心灵,影响了作曲家的钢琴音乐创作。

宋人李心传和他的《兰亭》题跋

《兰亭序》在宋代的受欢迎程度最高。特别是在南宋时期,形成一种收藏、品题《兰亭序》的风气,士人也借此休闲怡情、交流情谊。史学家李心传和《兰亭序》收藏家俞松交好,所题《兰亭序》诸跋收入后者所著《兰亭续考》一书中。李心传《兰亭》题跋涉及《兰亭序》真伪、版本和笔法等问题。

JBB-I型急倾斜薄煤层刨运综采机组工业试验

由于攀煤(集团)公司太平矿地质结构复杂,急倾斜薄煤层占全矿井的70%,为提高急倾斜薄煤层开采效率,针对煤层开采方法,结合急倾斜薄煤层工作面的现场情况,2010年与北京煤科院共同研发了JBB-Ⅰ型急倾斜薄煤层刨运综采机组样机,在太平矿25115工作面进行了工业性试验,取得了阶段性成功。

雌激素受体在卵巢癌中作用的研究进展

雌激素受体(estrogen receptor,ER)是核受体超家族的重要成员,主要以雌激素依赖的方式介导下游靶基因的表达,并受到辅助调节因子和非编码RNA等的调控。诸多研究揭示,ERs介导的基因表达调控在上皮性卵巢癌和卵巢颗粒细胞瘤的发生与发展中起到重要作用,特别是子宫内膜样卵巢癌。本文主要综述了近年来新发现的辅助调节因子与非编码RNA在ERs介导转录调控中的作用、ERs的靶基因以及ERs在子宫内膜异位症向其相关卵巢癌进展过程中的作用。本文旨在进一步总结ERs的生物学功能及其在上述类型的卵巢癌发病机制中的作用,并为开发新的内分泌治疗策略提供思路与启示。