基于双计算机的仿人机器人的视觉跟踪系统

运动目标的实时跟踪是机器人视觉的关键技术之一。设计了仿人机器人的视觉跟踪系统,系统采用双计算机,分别负责视觉信息的处理和运动单元的控制,两台计算机通过Memolink进行通讯。基于Windows的视觉信息处理子系统实现运动目标的分割,状态估计和预测。运动控制子系统采用RTlinux实时操作系统,利用PD控制器控制关节运动。实验验证了系统的稳定性和实时性。

仿人机器人的视觉伺服控制系统

本文讨论了仿人机器人 BHR-1的视觉伺服控制系统。利用视觉伺服实现 BHR-1对运动物体的实时跟踪和定位。

指纹特征匹配若干问题的研究

研究了指纹细节点特征匹配的关键问题.在匹配准则上,算法考虑了待匹配点的质量以及重合区域内匹配点和未匹配点对打分的影响.将待识模式和模板分解为局部模式,寻找最大密度点作为最优匹配.实验表明,该方法降低了计算量,并提高了匹配的准确性.

面向中压交直流配电网的高频链直流固态变换器损耗模型和分析

高频链直流固态变换器(DCSSC)是中压交直流配电系统的关键设备之一。针对传统方法未考虑硬开关运行问题,本文提出了一种基于输入串联输出并联双有源桥的高频链固态变换器损耗计算方法。分析了高频链直流固态变换器软开关和硬开关工况下的工作原理,给出了不同阶段下开关器件有效导通时间,推导了软开关和硬开关下的电流平均值和有效值解析模型。建立了高频链直流固态变换器的通态损耗和开关损耗模型,给出了改进型高频变压器损耗计算方法。最后通过Matlab和PSIM仿真软件在开关频率和传输功率变化情况下对高频链固态变换器的各部分损耗分布和系统效率进行了验证和分析。

基于SiC器件的集散式光伏发电系统损耗模型与分析

光伏并网发电技术是解决能源危机和环境污染问题的主要技术手段。针对传统集中式光伏发电系统存在太阳能利用率和效率低问题,提出一种带有智能汇流箱的集散式光伏发电系统结构,并将SiC器件应用于智能汇流箱DC-DC变换器和并网DC-AC逆变器,给出了基于SiC器件的DC-DC变换器和DC-AC变换器的损耗模型。最终,通过仿真软件对所提出的光伏并网发电系统的损耗和效率进行了分析,仿真结果表明基于SiC器件集散式光伏发电系统能够有效提升系统效率。

基于SiC-MOSFET的三相谐振LLC变换器设计

风能作为使用最广泛和发展最快的新兴可再生能源之一,风电机组中变桨充电器设计面临小型化与高功率密度的发展趋势,针对变桨充电器中DC/DC电路拓扑进行了分析研究,在选取碳化硅(SiC)-金属氧化物半导体场效应晶体管(MOSFET)器件的基础上,以三相谐振LLC电路拓扑为研究对象,对其设计方案进行了详细分析,并研制了基于SiC-MOSFET的三相谐振LLC变换器实验样机,通过对样机的实验研究验证了设计方案的准确性与合理性。

基于自适应滑动平均的混合储能能量管理及其在直流微电网中的应用研究

由于直流微电网中光伏、风电等出力具有波动性和间歇性,是典型的多时间尺度特征功率曲线,通常采用混合储能来满足。具有自适应特征、工程实现难度低的能量管理方案是混合储能的重要组成部分。首先分析了直流微电网的特点以及混合储能的作用,然后结合混合储能系统不同储能元件的特征,对应用于直流微电网的混合储能系统能量管理方案进行了需求分析,提出了一种自适应滑动平均的能量管理方案。最后,通过试验证实了上述方法的有效性。

变桨用超级电容器容值的精确在线检测研究

针对风力发电机组变桨系统中超级电容器组的特殊工况,提出了1种超级电容器容值的精确在线检测方法。通过增加对容值、充/放电电阻值的温度补偿系数,有效克服了模拟量测量精度对容值检测的影响,提高了超级电容器容值的检测精度。实验证明本方法所提检测方式的误差为0.5%,且无需增加硬件设备,操作方便,降低了风电机组运维工作的难度。

级联双向变换器在多能源变流器中的应用

纯并网型分布式发电已不能满足用户降低用电成本的需求,多能源变流器(multi-source converter,MSC)作为分布式发电的有效组织和管理装置,正逐渐被用户接受,其中,蓄电池用双向变换器作为核心部分,需满足宽电压输入、高升压比及隔离、高转换效率等技术要求,是MSC设计的难点之一。该文基于buck/boost双向电路和双向LLC电路级联方案对蓄电池用双向变换器进行了设计,首先对拓扑组合和工作原理及其特点进行了分析,并推导了谐振频率下双向LLC电路的小信号模型;然后,结合电压、效率等指标,对变换器的中间电压、LLC谐振网络等电路参数进行了优化设计;最后,采用实验验证了该级联双向变换器设计的正确性与可行性。