基于UWB定位融合的机器人路径跟踪控制技术

研究机器人的路径跟踪,提出一种基于距离定位的分段PID路径跟踪算法。首先,将机器人跟踪的路径离散化,并进行分段;然后,在每个分段的开始阶段调整航向角,运用超宽带定位技术获取机器人的定位坐标,并将定位坐标代入基于距离定位的分段PID路径跟踪算法完成路径的跟踪,依次重复每个分段的路径直至完成全部路径的跟踪。路径跟踪实验结果表明,与使用PID路径跟踪算法相比,基于距离定位的分段PID路径跟踪算法的误差更小,路径跟踪效果更好。