扩展卡尔曼滤波算法在UWB+IMU定位中的应用

为有效解决超宽带(UWB)+惯性测量单元(IMU)组合定位中的非线性问题,提出了一种基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的UWB+IMU组合定位算法。首先详细推导了基于EKF的UWB+IMU组合定位的数学模型;然后在两个场景中分别设置4组对照实验评估算法的可行性。结果表明,基于KF和EKF的UWB+IMU组合定位运动轨迹整体更接近真实运动轨迹,组合定位可以发挥UWB和IMU的优势,定位精度高于单一UWB或IMU定位;与UWB、IMU和基于KF的UWB+IMU组合定位相比,基于EKF的UWB+IMU组合定位精度平均提升了59.99%、67.11%、34.87%;EKF通过融合UWB测距和IMU测量数据,提高了位置与姿态的准确性和稳定性,同时有效抑制了UWB和IMU的噪声误差,说明EKF算法更加适合应用于非线性定位场景中。

水布垭水电站溢洪道体形复测实践及偏差分析

清江水布垭水电站为世界最高面板堆石坝,其溢洪道采用千年一遇洪水标准设计、万年一遇洪水标准校核。溢洪道的体形轮廓与设计的相符性关系到泄洪流速、流态的变化,如果形体偏差过大,有可能产生空蚀,影响电站的安全和正常运行。本文介绍了水布垭水电站溢洪道主要轮廓尺寸的复测情况,并进行了施工偏差分析和评价。研究结果表明,水布垭水电站溢洪道的施工体形偏差较小,符合设计要求,不会对水电站的正常运行产生影响。

三维激光扫描技术在桥梁合龙中的应用研究

桥梁的分段建造是为了确保施工的质量和安全性,而合龙则是形成完整桥梁的最后一步。为了减少实际合龙过程中的风险,数字化模拟合龙已成为关键步骤。本文以某桥梁建造工程为例,利用三维激光扫描技术描述了桥梁虚拟合龙的整体技术流程,通过分段点云数据建立了三维模型并进行了合龙测试。此项研究突显了三维激光扫描技术在桥梁虚拟合龙设计中的应用潜力。

葛洲坝三江下引航道水位波动特性及其影响分析

为了探明葛洲坝船闸泄水对三江下引航道内水位变化以及船舶通航的影响,通过原型观测及统计分析的方式研究了葛洲坝三江下引航道水位波动特性。基于葛洲坝水利枢纽运行初期的观测资料和三江下引航道两岸沿程流态情况,在三江下引航道两岸沿程对称布设9对水尺,对葛洲坝2号、3号船闸不同泄水组合下的水位进行同步观测。结果表明:当两闸联泄间隔在0~8 min时,水体势能呈叠加效果,8 min之后水体势能呈抵消效果;试验观测到最低波谷达0.75 m,枯水期两闸联泄时间间隔宜大于8 min;船闸泄水后14~38 min,三江水位低于庙嘴站水位,对通航产生不利影响,应加强交通组织和航道观测。

内河航道建设和航道治理工程措施研究

伴随我国社会的不断进步和发展,逐渐形成了越加现代化的长江水系内河航道建设。目前长江水系内河航道工程的关键目标是建设拥有现代化特色的长江水系内河航道网。然而,为了发挥长江水系内河航道自身的众多优势,需要科学的治理和建设长江水系内河航道。我国拥有辽阔的土地,存在的各种不同大小的水体,进行水上运输,长江水系内河运输占领着十分关键的地位,并且我国定义的内河航道是发展建设航道,因此我国大陆在这一范畴占据着有利的态势。为了使我国经济建设所设立的目标同长江水系内河航道建设相匹配,就必须将长江水系航道运费低、投入小、占地面积小等优势充分利用。笔者首先分析了内河航道的具备的优势,并提出了我国长江航道建设的规划,以及内河航道治理的措施,以供相关业界人士参考。

北斗卫星导航系统在长江航道的应用研究

北斗卫星定位导航系统是我国空间信息基础设施中不可或缺的重要组成部分,同时也是长江航运现代化发展的主要技术支撑.科学合理地使用北斗卫星定位导航系统,可以有效推进长江航运信息化建设,改变长江航运未来发展方式,具有非常重要的现实意义.本文首先分析了卫星定位导航系统在长江航运的应用现状,具体应用方案等,旨在促进长江经济带的繁荣发展.

双船地震导航原始数据粗差探测

本文针对双船地震导航原始数据的误差分布特性,研究连续粗差和硕大粗差的探测方法,同时对粗差数据进行定位和剔除。分别采用了阈值粗差探测和基于稳健估计的多项式拟合两种方法来对原始数据进行粗差探测和剔除,并进行分析评价。阈值粗差探测可以剔除硕大粗差,而基于稳健估计的多项式拟合不仅可以剔除硕大粗差,还可以剔除连续粗差的影响,在双船地震导航原始数据粗差探测中具有较好的应用。