基于强化学习的变电站巡检路径规划算法

针对变电站巡检机器人需要在多种复杂变电站环境下进行快速部署和执行检测点遍历巡检任务的需求,提出了一种基于强化学习和多层神经网络的巡检路径规划算法。在强化学习框架下,提出了基于多层感知器的状态-行为预测模型,以实现根据在线感知和历史经验信息对当前最优的行为决策进行预测。通过对算法训练过程中的奖励函数进行有效设计,使用近端策略优化(Proximal Policy Optimization, PPO)对模型进行训练,诱导机器人同时实现检测点遍历和障碍物规避的目标。在主流仿真环境平台Open AI Gym上搭建仿真环境并进行实验验证。验证结果表明,所提出算法能够在多种类型变电站完成检测点遍历巡检路径规划任务。

今天,我真棒

“妈妈，今天你休息吧，我帮你做家务!”我一本正经地注视着妈妈说。妈妈诧异地看着我：“孩子，你说的是真的？”“那当然!”我拍拍胸脯，不假思索地脱口而出。妈妈笑了笑说：

干式空心电抗器磁干扰屏蔽优化设计

本文中作者针对空心电抗器产生的漏磁引起的应力变化对本体造成的损害,从减小漏磁入手对单相空心电抗器进行了仿真分析,并将结果应用到三相干式空心电抗器中。

玉牛

我从小脖子上就一直戴了块玉。看到大家赞不绝口，我心里暖暖的。这玉是爷爷雕的。

远方的光

你是我心中不灭的光，让所有远方为我发烫。 ——题记 我生活在一个农村家庭，祖祖辈辈跟土地打交道，父亲从爷爷的手中接过耕田的犁和雨天的蓑衣，在田间整天忙碌着他们祖祖辈辈未曾丢失的梦想。