矿用水仓清淤机器人液压越障自适应控制技术

井下液压系统工况条件和工作状态与常规陆地环境的差异性非常大,主要体现为工作环境受限,工况条件恶劣,工作状态超负载运行等。通过液压自主越障功能配合负载敏感技术的应用,研究矿井清淤机器人在其特殊的工作环境下运行效果。提出一种液压自主越障功能装置,在清淤机器人遇到较大障碍物时,前段料兜机构可进行浮动越障措施,以提高液压系统及清淤机器人车体的运动平稳性和可靠性。

“智”引未来“能”汇枣泉奋力建设安全绿色高效和谐幸福的枣泉煤矿--国家能源集团宁夏煤业公司枣泉煤矿智能化示范矿井建设成果及经验

国家能源集团宁夏煤业公司枣泉煤矿(简称枣泉煤矿)是国家能源集团宁夏煤业公司主力矿井,位于灵武矿区南部,面积约56.7 km2,可采煤层8层,全矿井地质储量9.65亿t,可采储量5.26亿t,设计服务年限75.6 a,核定生产能力800万t/a。矿井为分区式通风,通风方法为抽出式,布置12条井筒,安装4套主扇通风机。各煤层顶底板材质多为泥质胶结的粉砂岩或细砂岩,煤层气含量低.

解决区间混合性能指标优化问题的进化算法

区间混合性能指标优化问题普遍存在,但是已有的解决方法比较少.为此,提出一种有效解决该问题的区间偏好大种群进化优化方法.利用大种群进化,提高算法的搜索能力;采用基于相似度的策略,估计用户没有评价的进化个体的隐式性能指标值,以减轻用户疲劳;采用Pareto占优比较不同进化个体时,通过计算序值相同的进化个体的用户偏好值,进一步细分进化个体的优劣;此外,通过求解优化问题,将采用区间表示的用户对不同性能指标的偏好量化.将该方法应用于室内布局这一典型的区间混合性能指标优化问题,并与其他3种方法比较,结果验证了该方法的优越性.

区间混合性能指标优化问题的自适应遗传算法

为了解决区间混合性能指标优化问题,在此提出了一种自适应进化优化方法。首先,基于前后代最优个体的距离,计算种群的收敛进度;然后,基于种群的多样性、收敛进度,以及进化代数,计算进化种群的交叉和变异概率;最后,将所提算法应用于室内布局这一典型的区间混合性能指标优化问题,并与其他算法比较,实验结果表明,所提算法在最优解数目、性能,以及分布性等方面均具有优越性。

大倾角综放工作面刮板机上窜下滑的原因及对策

根据枣泉煤矿110204大倾角综放工作面,分析刮板机上窜下滑的原因,以及对于刮板机上窜下滑的判断和对工作面的影响。通过工作面现场采用的方法、措施来浅析大倾角工作面刮板机上窜下滑的控制方法。

采煤机记忆截割系统的研究与应用

智能采矿中采煤机的记忆截割是自动开采的一个关键要素,采煤机记忆截割系统能够提升采煤机的自动化水平、增强其操控性能、减轻司机劳动强度以及提高生产效率。分析了采煤机记忆截割系统组成及其参数,介绍了采煤机记忆截割系统使用的各项传感器布置,详细阐述了采煤机记忆截割系统的手动模式、学习模式、自动截割模式3种系统运行模式和系统运行状态。通过在国家能源集团宁夏煤业集团枣泉煤矿220704综采工作面实际使用,采煤机记忆截割系统运行良好,实现了自动截割回采500 m,回采原煤55万t,为综采工作面少人、无人化开采奠定了基础。

大倾角智能工作面刮板输送机“上窜下滑”自动化控制研究与应用

针对复杂煤层赋存条件下,特别是大倾角、多断层的工作面实现全工作面自动化面临着诸多技术难题,以国家能源集团宁夏煤业有限责任公司枣泉煤矿220608综采工作面为工程背景,研究了大倾角工作面支架防倒防滑以及刮板输送机“上窜下滑”自动化控制的重点和难点,建立了刮板输送机“上窜下滑”工艺管控策略数据模型及工艺控制逻辑体系,通过刮板输送机“上窜下滑”趋势判断方法,形成了跟机推刮板输送机、跟机拉架工艺控制方案,建立了大倾角工作面常规拉架、防止刮板输送机下滑调架以及防止刮板输送机上窜调架3种拉架动作控制逻辑。实际工程应用表明,工作面平均开采速度可达6.3 m/min,最高产量可达11700 t/d,实现了工作面高清可视化,并通过管理创新保障了大倾角工作面智能开采常态化运行。

倾斜煤层单向割煤工艺智能开采技术的研究与应用

煤矿智能化开采技术的不段发展、更新,针对倾斜煤层开采中采用单向割煤工艺,回采过程中采煤机上行、下行生产工艺不同;机头、机尾工艺不对称现状。就实现智能化开采常态化运行,提出单向割煤智能化开采工艺,根据工作面不同位置的开采工艺,将采煤机自动截割工艺、支架自动移架工艺程序划分为10个工艺段。并根据采煤机、与支架逻辑位置关系,定义液压支架控制程序各阶段的触发位置,实现单向智能化开采的常态化运行。通过采煤机截割速度、位置提出智能联动的移架模式,提升智能化开采技术在现场的使用率。通过国能集团枣泉煤矿220704工作面的现场工程应用,取得了单向割煤智能化开采技术在现场生产过程中的常态化高效开采,在倾向长度295m的工作面实现智能化开采日割煤达到了13刀。

瞬变电磁法在矿井水探查中的应用

矿井瞬变电磁法是目前井下物探的重要手段之一。通过在枣泉煤矿130203工作面回风巷顶板水探查中的应用,对矿井瞬变电磁法的原理和使用特点进行分析,总结探测数据的处理和解读过程。测试结果表明,枣泉煤矿130203工作面回风巷顶部存在2处低阻异常区,均受到顶板上方粗砂岩层位裂隙水影响。瞬变电磁法超前探测在矿井水探测方面效果显著,能为巷道提供详细的地质资料。

大采高工作面合理煤柱尺寸优化设计

针对枣泉煤矿大采高工作面巷道围岩控制难题,对不同区段煤柱宽度下的巷道顶板离层、巷道表面位移量、顶锚杆与帮锚杆受力情况、煤柱裂隙发育情况进行现场监测。监测结果表明,10 m煤柱巷道与20 m煤柱巷道最大离层量相差不大,巷道围岩变形量均较大,2种参数煤柱反映出两帮锚杆强度不足,大部分超过杆体屈服载荷,应提高两帮锚杆的杆体强度与直径;20 m煤柱巷道的两帮移近量、顶底板移近量比10 m煤柱巷道大,10 m煤柱巷道的巷道稳定比20 m煤柱巷道滞后70 m左右。采用理论计算方法确定煤柱合理宽度为15.2 m,结合现场监测结果,最终确定枣泉煤矿大采高工作面合理煤柱宽度为14~18 m。

综采自动化工作面采煤机自动截割浅析

本文针对目前综采工作面开采的难点——采煤机自动截割进行说明分析,这是自动化开采技术中对外界条件要求最高的一项技术。采煤机的自动截割是根据不同的控制模式,采用学习模式下回采示范刀的存储数据。在自动截割模式下根据学习的数据控制采煤机进行截割、牵引,摇臂随着工作面煤层变化进行自动调整,使采煤机滚筒达到合适的采高进行自动割煤。文中对自动截割产生的问题进行了论述。

蒙脱石/二烷基二硫代磷酸钼复合润滑油添加剂的摩擦学性能

添加剂是改善润滑油性能的重要手段,对蒙脱石(MMT)和有机钼复合润滑油添加剂的减摩抗磨性能进行了研究,期望取得较单一添加剂更优异的润滑效果,提高机械设备在恶劣工况下的运行稳定性和安全性。研究结果表明:有机钼中的二烷基二硫代磷酸钼(MoDDP)和MMT作为单一润滑油添加剂均表现出较好的润滑性能,随着MMT和MoDDP添加质量分数的增加,摩擦系数和磨斑直径呈现先降低后升高的趋势,MMT和MoDDP的最佳添加质量分数分别为3.0%和1.5%。与基础油相比,1.5%MoDDP可分别降低41.0%的摩擦系数和48.9%的磨斑直径,3.0%MMT可分别降低40.6%的摩擦系数和48.2%的磨斑直径。与单一添加剂MMT、MoDDP相比,3.0%MMT/1.5%MoDDP复合添加剂可进一步改善润滑油的减摩抗磨性能,相较于基础油,可分别降低56.3%的摩擦系数和52.3%的磨斑直径。MMT和MoDDP具有优良的润滑性能和协同作用,润滑过程中能生成MoS_(2)、MoO_(2)、FeS_(2)、Fe_(2)O_(3)化学反应膜和SiO_(2)物理吸附膜,能够有效地降低摩擦、减少磨损。