未知时变环境下采摘机器人电液伺服控制系统

为保证采摘机器人在未知时变环境下的控制稳定性和机器人末端执行器的位置执行精度,优化采摘机器人电液伺服控制系统。系统基于直流电动机驱动机器人各个关节,构建采摘机器人电液伺服控制系统的数学模型;通过加权自扰动递推最小二乘法辨识采摘机器人接触动力学模型实时控制参数后,结合小脑神经网络和PID算法,分别实现前馈控制和反馈控制,以此优化采摘机器人电液伺服控制系统。结果表明:优化后系统具备较好的控制参数辨识效果,机器人末端执行器在3个方向的误差接近于0;可在2 s内完成控制,超调量在2%以内;控制机器人在静态和动态2种状态下,液压缸活塞的位移结果均低于1.6 cm。

高精密外圆磨床热变形的修整补偿分析

高精度外圆磨床的工作精度可以依靠在线测量仪控制尺寸精度,但在修整过程中由于热变形引起机床坐标的变形,容易造成磨削废品,严重时可造成金刚笔撞击损坏,因此需要对修正量进行补偿,国内有许多同仁及科研院所总结了很多关于热变的文章,提出了许多宝贵经验。基于高精度数控外圆磨床热变形进行理论分析,三维建模,依仿真模拟为指导,提出了一种利用端面定位器进行补偿的方法,从成本、可靠性及可操作性出发进行分析验证以供参考。