面向吊装路径规划的履带起重机运动学建模方法

履带起重机建模是履带起重机路径规划的前提和基础,但是有关于履带起重机建模的研究尚不够系统,为此,以利勃海尔LR1400-2履带起重机为例,提出了一种面向吊装路径规划的履带起重机运动学建模方法,并对履带起重机运动学建模进行了理论推导、仿真分析和试验测试。首先,采用虚拟连杆和被动关节对刚柔混合的起升系统进行了建模,在此基础上确定了履带起重机的位形空间;然后,构建了履带起重机的正向运动学模型和逆向运动学模型,并给出了其相应的求解方法;最后,将构建出来的正向运动学模型和逆向运动学模型应用到履带起重机的吊装路径规划中,通过对3个不同的吊装路径进行规划,以此来验证该履带起重机运动学建模方法的有效性。研究结果表明:该履带起重机的正向运动学模型可准确地确定履带起重机各部件在位形空间上的位姿和姿态,为其碰撞检测提供了保障;该逆向运动学模型可为起重机的起吊位形和就位位形提供一种快速的求解方法。

企业财务风险形成的原因与防范

随着我国市场经济的日趋成熟,融入世界步伐的加快,企业时刻都存在着财务风险,企业经营决策不仅仅要考虑到经济性、收益性,更要考虑风险性。本文仅对作为风险管理核心组成部分的财务风险的涵义、产生原因以及防范进行分析。

云计算下节点级数据隐私保护挖掘方法仿真

云计算的网络节点中存储大量数据,如何保证用户个人隐私数据在挖掘中不会暴露,同时能够快速得到精准、有效的挖掘结果,成为云计算和数据挖掘领域研究的热点课题,因此,提出一种云计算下节点级数据隐私保护挖掘方法。在数据保护框架的基础上,构建节点级信息关联规则,为用户隐私数据做保护处理,其次找到数据中的敏感项,降低敏感信息支撑度,隐藏敏感数据,最后提出节点级数据隐私保护挖掘方法,并分析方法可行性,实现云计算下节点级数据隐私保护。理论和仿真表明,节点级数据隐私保护挖掘方法具有较好的可行性、稳定性、保密性和高效性。

犬细小病毒病的诊治

犬细小病毒病是犬的一种急性传染病．临床上较常见．病犬多以出血性肠炎或非化脓性心肌炎为其主要特征。感染率可高达100％．致死率为10％～50％。病犬是该病的主要传染源，病犬的粪、尿、呕吐物和唾液中含毒量最高。病犬不断向外排毒而感染健康犬．康复犬粪便中长期带毒。因此．犬群中一旦有犬只发病．极难彻底清除。

奶牛腐蹄病的防治

奶牛腐蹄病是一种以蹄真皮或角质层腐败、蹄间皮肤及其深层组织腐败化脓为特征的局部化脓坏死性炎症。

基于深度强化学习的无地图移动机器人导航

针对传统导航方法对地图精度依赖和动态复杂场景适应差问题,提出一种基于课程学习的深度强化学习无地图自主导航算法.为了克服智能体稀疏奖励情况下学习困难的问题,借鉴课程学习思想,提出一种基于能力圈课程引导的深度强化学习训练方法.此外,为了更好地利用机器人当前的碰撞信息辅助机器人做动作决策,引入碰撞概率的概念,将机器人当前感知到的障碍物信息以一种高层语义的形式进行表示,并将其作为导航策略输入的一部分编码至机器人当前观测中,以简化观测到动作的映射,进一步降低学习的难度.实验结果表明,所提出的课程引导训练和碰撞概率可令导航策略收敛速度明显加快,习得的导航策略在空间更大的场景成功率到达90%以上,行驶耗时减少53.5%73.1%,可为非结构化未知环境下的无人化作业提供可靠导航.