面向工业机器人的数字孪生建模精度补偿方法

针对现有工业机器人智能装备建模感知监测精度缺失,依靠理论参数建模精度低等问题,本文以工业机器人铣削系统为研究对象,构建了高精度光栅尺实时测量机器人关节转角的数字孪生监测系统,避免了齿轮间隙、编码器丢码等关节转角误差对数字孪生建模准确度的影响;根据MD–H运动学建模方法建立了数字孪生驱动模型,采用L–M算法对工业机器人建模参数进行辨识修正,减少了机器人数字孪生模型中几何误差的影响;开发了数字孪生交互系统平台,用以监测、控制物理空间的工业机器人铣削系统的作业运动。利用辨识后的机器人关节参数构建的数字孪生模型,使得工业机器人铣削系统运动点位的建模精度从±1.6905 mm提高到了±0.3304 mm,提高了4.12倍,表明本文针对工业机器人数字孪生建模方法的正确性和建模参数辨识方法对建模精度补偿的可行性。

铣削工业机器人数字孪生驱动模型的构建与验证

针对工业机器人智能装备服役状态感知检测手段、智能控制能手段有限的问题,以工业机器人智能铣削装备为研究对象,设计一种数字孪生驱动模型构建方法。采用L-M算法对关键参数进行修正,使孪生模型对装备铣削轨迹的映射准确度从1.32 mm提高到0.15 mm,提高了近80%,验证了孪生驱动模型建立的正确性和关键参数修正的必要性。

基于无线通信网络的食堂菜品动态称重系统研究与实现

在日常生活中,学校和企业具有严格的作息时间。食堂往往存在就餐人数集中拥堵,排队时间过长等问题,而且还会产生一些不文明的社会现象。为解决传统食堂点餐就餐的模式,设计了一种无线称重监测食堂菜品剩余量的系统,利用NRF24L01和HX711芯片的特点,将自动称重控制技术与无线通信技术有机结合起来。通过MySQL制作菜品剩余量的数据库,并由电脑、显示器和微信小程序向就餐人员动态实时的显示食堂所售菜品的各种信息。该系统的使用能够减少排队、等座时间,提高就餐效率,还能选择自己喜欢的菜品,极大地提高了就餐效率和服务质量。