激光雷达/MEMS IMU/里程计紧组合导航算法

为提高机器人在未知复杂环境中导航系统的鲁棒性与稳定性,提出了一种激光雷达/MEMS IMU/里程计紧组合导航算法。首先通过MEMS IMU/里程计的预积分,对激光雷达运动产生的畸变点云进行矫正,提高两帧点云之间的特征匹配效率;然后根据时间戳对预积分的机器人位姿进行线性插值,得到两帧点云之间粗略的位姿变化量,以此粗略的位姿变化量作为优化算法迭代初值,减少优化算法的迭代次数;其次在后端优化中加入MEMS IMU/里程计的运动约束,利用多传感器联合优化来提高机器人的定位精度;最后利用数据集进行仿真实验、利用四轮小车开展了室内与室外开闭环实验,实验表明,本算法室外开环定位误差均值比传统算法ALOAM、LEGO-LOAM分别减小51.01%和24.75%,并且其在拐弯等运动剧烈时能够保持较高精度。

灵山县农业产业化经营存在的问题及对策

灵山县遵照中央关于农村工作精神,在大力推进农业产业化经营,全面提高农业和农村经济素质和效益,增加农民收入中进行努力探索,取得了较显著的成效.到2000年底,全县实现农业总产值29.85亿元,农民人均收入2958元,人均有粮350公斤以上.目前,该县在解决了温饱之后,又迈开了建设小康社会的步伐,但在这过程中仍面临着诸多矛盾亟待解决.