基于真空吸附的桥墩病害检测机器人

文章运用真空吸附原理,设计一种真空吸附式桥墩病害检测四足爬壁机器人,用于桥墩病害的检测。该机器人利用气泵作为真空产生装置,设计一种带球阀的气路管道对吸盘内的空气压力进行控制,使机器人运动腿末端的吸盘吸附在桥墩上。机器人每条运动腿上都有两个舵机,由单片机控制其在桥墩上运动。通过机器人主体上安装的高清摄像头,可实时采集桥墩壁面的状况,帮助工作人员更准确、快速的判断桥墩病害的存在,可以代替人在危险的桥墩上对桥墩进行检测,提高工作效率,降低风险。

民族音乐文化在小学音乐教学中的渗透

民族音乐是民族文化的重要组成部分,学校的民族音乐基础教育是民族音乐文化传承的有效途径和重要渠道,作为音乐教育工作者,要更深入的研究和发展我国优秀的民族音乐文化,更为积极的引导学生传承我国优秀的民族音乐文化。民族音乐的基础教育是民族音乐文化传承的有效渠道。教师作为音乐教育工作者,应该进一步学习和发展我们优秀的民族音乐文化,积极引导学生继承我国优秀的民族音乐文化。要使得民族音乐文化和小学音乐教学中相互渗透,相互发展,民族音乐进入小学音乐课堂,无疑对中国的传统文化和民族精神的继承和发展具有重要意义和作用。

基于人车路模式的汽车主动悬架LQR控制及MATLAB仿真

车身与座椅间的非刚性连接及轮胎阻尼因素对汽车主动悬架的振动有一定影响,但该影响往往在悬架研究中被忽略,为此,建立1/4汽车三自由度模型,利用LQR控制理论对其进行控制仿真。结果表明,与被动悬架进行对比,车身垂直加速度由-4~4m/s^2降低到-2~2m/s^2,而悬架和轮胎动位移变化很小,极大改善汽车平顺性。另外,LQR控制器受性能指标加权系数影响很大,优化其系数,可进一步提高汽车平顺性,为主动悬架的后续研究提供一定参考价值。

建成环境对交通小区地铁通勤客流的异质性影响

本文构建GWR(Geographically weighted regression)模型拟合建成环境变量与地铁客流的关系,并分析建成环境显著变量对地铁客流的异质性影响。采用西安市地铁1、2、3号线63个站点共5个工作日的客流数据,利用ArcGIS软件将客流数据与交通小区匹配,在传统最小二乘法的基础上构建GWR模型,考虑人均GDP、土地利用混合度、停车场密度、交叉口密度、地铁出入口密度等对交通小区地铁客流的影响,得到如下结论:GWR模型能有效刻画交通小区地铁通勤客流与建成环境变量互动关系的空间非平稳性及影响尺度,其结果优于传统最小二乘法;同时,分析发现人均GDP、土地利用混合度、交叉口密度、地铁出入口密度4个变量对交通小区地铁客流的影响显著;土地利用混合度对地铁通勤客流的吸引远远大于地铁出入口密度,且在土地利用开发程度和均衡度较低的交通小区表现更明显。