基于VMD的圆光栅测角误差补偿方法

针对圆光栅测角系统误差数据,提出了一种基于变分模态分解(VMD)的误差重构与补偿方法。首先,采用VMD算法将误差数据自适应地分解为多个模态分量(IMF),基于各IMF的相关因子值表征其含噪声程度,选择符合条件的IMF重构系统误差,再溯源分析系统误差的主要谐波阶次,建立误差补偿模型。实验结果表明:利用此方法可将圆光栅测角误差的平均值、峰峰值和标准差分别补偿至-0.029″(补偿百分比:90.73%)、1.14″(补偿百分比:51.07%)和0.29″(补偿百分比:57.35%),加入随机误差后也能准确识别误差主要成分。

泊车机器人气动悬架与举升系统设计与仿真分析

针对超低底盘的抱轮式泊车机器人无悬架系统和无举升机构的问题,设计了气动悬架与气动举升机构,将气动悬架与气动举升机构通过车架连接构成联动系统,使该联动系统具有安装高度低、能自适应不同负载工况和改变举升高度的优点。为提高泊车机器人搬运过程中的平稳性和安全性,建立了气动悬架与气动举升机构联动系统的动力学模型,并设计了车身高度自适应模糊PID控制策略,通过仿真实验结果表明,自适应模糊PID控制策略对负载垂向加速度的改善相较于被动控制达到了40.21%,对气动悬架动位移和负载动位移的改善分别达到了23.28%、14.22%,增强了气动悬架与气动举升机构联动系统对负载的缓冲效果,提高了负载的平稳性和安全性;验证了自适应模糊PID控制策略对该气动悬架与气动举升机构联动系统的有效性。