基于线性二次型算法的轮式移动机器人轨迹跟踪控制

文章在控制输入饱和约束条件下,以非完整移动机器人的运动学模型为对象,研究了移动机器人的轨迹跟踪问题。首先在参考轨迹处对运动学模型进行线性化得到移动机器人线性时变系统,证明了其能观性和能控性,在此基础上设计了饱和约束条件的分段线性二次型控制器(Piecewise Linear Quadratic Regulator,PLQR),并基于Lyapunov方法证明了其稳定性。在MATLAB软件平台下的仿真和实验结果表明,基于PLQR的轮式移动机器人对不同初始位姿及不同的参考轨迹都有较好的跟踪效果,且能够避免控制律跳变现象,满足饱和约束条件。

基于手机短信控制的智能电饭煲的研究

为了节省人们做饭的时间,吃到健康的米饭,提出一种基于手机短信远程控制的智能电饭煲设计方案,该方案采用机电一体化技术,能够通过手机短信进行远程控制,是一款具有自动量米、淘米、加水和启动煲饭等功能的智能电饭煲。设计中的智能电饭煲自动量米、淘米、放水等机械结构,以HT46RU232型单片机为主控芯片来控制系统硬件,并采用C语言编写控制系统的软件。最后制作了实验样机,并进行了实验测试。结果表明,该智能电饭煲可利用手机来发送设定煲饭时间和饭量,只需要简单的操作,能够实现自动供米、洗米和煲饭,因而具有使用方便、保持米饭营养等优点。